vehicle v7.0 驾驶舱控制小脑的开闭，当接管后关闭小脑，然后遥控接管，驾驶舱再接管没有发送任何小脑指令，小脑是关闭状态

1.问题现象

当接管后关闭小脑，然后遥控接管，驾驶舱再接管没有发送任何小脑指令，小脑是关闭状态。正确的现象应该是重新接管后，车的小脑功能是默认自动打开的。

2.分析

第一次接管后发送小脑关闭指令requestAeb=1,这个时候再退出接管，requestAeb值还是为1，当第二次接管时候舱端没有发送任何指令，但是vehicle的内部requestAeb=1,会不断地发送给底盘车辆20ms一次，所以会造成小脑关闭状态。

3解决方案

让requestAeb在退出接管后清零requestAeb=0；CAN协议requestAeb=0为打开小脑，requestAeb=1关闭小脑。这样在下次接管时候就会发送requestAeb=0的值。

4难点

给底盘发送数据是一个线程，只要处于接管发送的任何指令都是有效的。requestAeb只有两种状态0/1。所以关闭小脑后自动给把requestAeb=0恢复过来。