PIX学习路径-3-PIXHAWK二次开发之前需要知道的事

最新推荐文章于 2024-08-13 15:26:53 发布

JackeyLiu000

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分类专栏： PIXHAWK学习路径文章标签： PIXHAWK

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现在作为一个consumer，能够实现将飞机装配，使用MP进行固件烧录，初始化校准，然后还能够调节PID，这样算是一个合格的consumer了，现在希望对PIXHAWK进行进一步的研究，毕竟作为开源飞控之王肯定有它的道理。

之前有参考过知乎的文章：https://www.zhihu.com/question/38874663
如何对开源飞控进行二次开发。
很关键是给自己二次开发做一次定位。

这里假定大家都能够按照EXUAV里面的教程正常的使用飞控。
所以这里说一下在进行二次开发之前我了解到的东西。

1.APM/PX4/PIXHAWK/固件/Ardupilot/等等词汇

以下内容来自Ardupilot官网，飞控的成长离不开这个社区
This is the logo in the index of APM:Copter.
这里写图片描述
copter can transform a wide range of helicopter and multirotor aircraft into autonomous flying vehicles

翻译：
Copter可以将广泛的直升机和多旋翼飞机变成自主飞行工具

所以有必要了解一下历史。

历史回顾：
3DRobotics公司（3DR）——（2009）
发布第一款Ardupilot板子——（2009/5）
创建Ardupilot代码仓库——（2009/11）
推出改善后的Ardupilot V2.4——（2009/12）
3DR推出APM1——（2010）
3DR发布了APM2——（2011）
3DR发布了APM2.5/2.6——（2012）
苏黎世联邦理工学院(Lorenz Meier,MikeS)/ 3D Robotics发布了PX4——（2012/7）
ETH (Lorenz Meier,MikeS)/3D Robotics发布了PIXHAWK——（2013/11）

所以总而言之我们现在使用的是第三代飞控系统PIXHAWK
发展路线是APM-PX4-PIXHAWK
APM：ArdupilotMega的简称，现在说APM一般指的是硬件平台。是一个通用的自动驾驶仪，对于不同的平台，使用不同的固件，便可以具有不同的功能。

推荐：PIXHAWK能够使用2种固件，PX4原生固件，APM for PIX，推荐使用PX4的原生固件。QGC地面站是3DR推荐的新地面站，转为PX4/PIXHAWK设计。只有使用Qgroundcontrol下载的固件才是原生的PX4/PIXHAWK固件。使用MissionPlanner刷的是APM的老固件，虽然都能用，但是你只是升级了硬件，软件没升级。

PIXHAWK算是PX4的升级版本，但是软件能够完全兼容，其实PIXHAWK和PX4都用的是PX4的固件。

备注：
IMU：惯性测量单元，可输出载体三轴角速度加速度值
固件：简单来讲，就是烧录进去的软件部分
推荐到到PIXHAWK的官网上去看相关的开发教程。
官网有相关的固件下载。
APM已经走到了终点，PIXHAWK是以后的重点。

在了解了这些名词的区别之后，关于如何开始下一步这里有一些推荐的网址供大家参考，但是更加推荐的是一定要去官网去看相关的开发着手册，多逛Git

http://blog.csdn.net/msq19895070/article/category/6154576
http://blog.csdn.net/freeape/article/details/46820807

Pixhawk是飞控硬件平台，PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件，PX4称为原生固件，专为Pixhawk打造。APM（Ardupilot Mega）早期也是一款自驾仪硬件，到APM3.0版本，这款基于Arduino Mega的自驾仪已经走到了它的终点。ArduPilot早期是APM自驾仪的固件，Pixhawk作为APM的升级版，也兼容ArduPilot固件，APM自驾仪卒了之后，ArduPilot现在全面支持Pixhawk，现在大家亲切的称ArduPilot固件为APM。