关于Grbl中mc_arc的一点认识

跟Marlin中的贝塞尔曲线规划类似，都是将曲线离散成多个点，相邻点构成的直线的中点与该小段曲线中点的差恰好在误差范围内。圆上的离散点比较好找，因为圆是规则的，可以通过以下方法轻松找到这些离散点。

计算圆心到圆弧起始点向量b(r_axis0 ,r_axis1)和圆心到圆弧终点向量c(rt_axis0 ,rt_axis1)的夹角的正切值，注意夹角a的方向是起始点向量b逆时针转向终点向量c的角，这个在后面判断角度值符号时会用到。根据向量夹角余弦公式，推出向量夹角正切公式，套入向量b和向量c的坐标，即可得出tana。下面公式中的atan2是反正切函数，a=atan2(y,x)，即角度a=y/x的正切值。

float angular_travel = atan2(r_axis0*rt_axis1-r_axis1*rt_axis0, 
    r_axis0*rt_axis0+r_axis1*rt_axis1);

if (gc_state.modal.motion == MOTION_MODE_CW_ARC) { 
    //如果圆弧顺时针移动，角度应该是负值，如果计算出的角度为正值，需要在计算出的角度基础上减去2*pi（pi为圆周率）
    if (angular_travel >= 0) { angular_travel -= 2*M_PI; }
} else {
    //如果圆弧逆时针移动，角度应该是正值，如果计算出的角度为负值，需要在计算出的角度基础上加上2*pi（pi为圆周率）
    if (angular_travel <= 0) { angular_travel += 2*M_PI; }
}

圆弧上的小线段到弧顶的最大距离，这里设为h，有图可知，假设线段|AB|长度的一半为k，那么有勾股定理可知，r*r=k*k+(r-h)*(r-h)。知道了r和h，那么k*k=h*(2*r-h)。这样总共的小线段个数也就出来了，这就是下面这个公式的含义。

uint16_t segments = floor(fabs(0.5*angular_travel*radius)/
             sqrt(settings.arc_tolerance*(2*radius - settings.arc_tolerance)));

得到段数后，对总的角度平均分segments段，即可得到满足条件的离散点，发给mc_line。