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1、简介
Diamond机构类似于Delta机构,区别在于Diamond机构是两臂并联机构,如下图所示。特别地,当r1=r2=0时,A点与B点重合,E点与F点重合,机构简化为五杆机构。
对于关节角度正负问题的解释:θ1、θ2在X轴下方为负,在X轴上方为正。
2、正运动学
已知关节角度θ1和θ2,求末端中心点坐标。
(1) 求C点和D点坐标
(2) 求E点和F点的坐标
(3) θ3和θ4未知,利用E点和F点的x y坐标关系建立方程
上述方程组展开后,将关于θ3的项都移到等式左边,其他项移到等式右边,如下所示:
上式两边进行平方,并相加,则能消去关于θ3的项,并得到:
其中,
由三角公式可得:
进而可以求得E点坐标,而动平台中心点坐标:
3、逆运动学
已知末端中心点坐标,求关节角度θ1和θ2。
(1) 先求E点和F点坐标
(2) 求向量AE和BF
(3) 计算向量AE与X轴正方向夹角、向量BF与X轴负方向夹角
(4) 利用余弦定理求∠CAE和∠DBF
(5) 求关节角度θ1和θ2
4、仿真实验
设机械参数:
设计一条轨迹,反算关节角度,再正解验证:
验证雅可比矩阵的正确性: