Diamond并联机构运动学

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1、简介

Diamond机构类似于Delta机构，区别在于Diamond机构是两臂并联机构，如下图所示。特别地，当r1=r2=0时，A点与B点重合，E点与F点重合，机构简化为五杆机构。

对于关节角度正负问题的解释：θ1、θ2在X轴下方为负，在X轴上方为正。

2、正运动学

已知关节角度θ1和θ2，求末端中心点坐标。

(1) 求C点和D点坐标

(2) 求E点和F点的坐标

(3) θ3和θ4未知，利用E点和F点的x y坐标关系建立方程

上述方程组展开后，将关于θ3的项都移到等式左边，其他项移到等式右边，如下所示：

上式两边进行平方，并相加，则能消去关于θ3的项，并得到：

其中，

由三角公式可得：

进而可以求得E点坐标，而动平台中心点坐标：

3、逆运动学

已知末端中心点坐标，求关节角度θ1和θ2。

(1) 先求E点和F点坐标

(2) 求向量AE和BF

(3) 计算向量AE与X轴正方向夹角、向量BF与X轴负方向夹角

(4) 利用余弦定理求∠CAE和∠DBF

(5) 求关节角度θ1和θ2

4、仿真实验

设机械参数：

设计一条轨迹，反算关节角度，再正解验证：

验证雅可比矩阵的正确性：