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RSS订阅原创 MATLAB2018b中文乱码问题汇总
1、打开其他的m文件，中文注释乱码。原因：matlab高版本（2017a以上）存在两种编码格式UTF-8和GBK，编码格式存在问题则会显示乱码。解决方法：（1）命令窗口输入：slCharacterEncoding()查找当前使用的编码格式；（2）若为GBK则需修改，若是UTF-8则需要另外找原因；（3）修改GBK则按照一下步骤：首先打开MATLAB安装路径下的D:\Matlab2018b\bin的lcdata_utf8.xml文件（用matlab打开）；（4）删除以下代码： &l
2022-03-30 17:38:35
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原创 安装anconda之后，加载机器人模型出现问题，ImportError: No module named rospkg
ImportError: No module named rospkg
2021-12-27 10:24:12
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原创 Ubuntu16.04 ROS Kinetic安装pip以及pyomo模块
日期：2021/12/071、原因使用ROS进行算法开发，运行py文件后出现模块输入错误：ImportError: No module named pyomo.environ使用sudo apt-get install pyomo出现错误：E: Unable to locate package pyomo；使用sudo apt-get update后依然出现上述问题，则使用命令pip show pyomo搜索系统是否安装了这个包；在使用pip命令时，出现了错误sys.stderr.write(f"E
2021-12-08 11:24:46
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原创 在ros下对py文件进行编译执行及遇到的一些问题
日期：2021/11/191、建立工作空间：mkdir -p ~/py_ws/src catkin_init_workspacecd ..catkin_make2、建立功能包在py_ws/src/目录下建立功能包cd ~/py_ws/srccatkin_create_pkg py_pkg roscpp rospy std_msgs3、在功能包py_pkg下，建立scripts文件,并创建hello.py文件mkdir scriptsgedit hello.pyhello.py
2021-11-19 20:03:55
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原创 《ROS机器人开发实践》学习七——在GAZEBO中仿真
日期：2021/11/11\一、创建模型1、在机器人工作空间中，新建gazebo功能包bash catkin_create_pkg robot_gazebo urdf xacro2、新建urdf文件夹：mkdir urdf然后将前面创建的robot.urdf.xacro和robort_body.urdf.xacro文件移动至该文件夹中，并对robort_body.urdf.xacro作以下修改：（1）在robot_body.urdf.xacro添加<inertial> <coll
2021-11-17 16:39:34
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原创 《ROS机器人开发实践》学习六——使用xacro优化机器人模型
日期：2021/11/07一、xacro概述1、 简介Xacro（XML Macros）Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro，您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件，这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。2、特点xacro是一个精简版本的urdf文件，可以通过创建宏定义的方式创建常量或者复用代码，可以让模型更简洁。xacro的语法支持一些API接口，如常量、变量、数学公式等，可以让代码更加智能有效。3、几个使用的例子定义常量：<xacro:p
2021-11-07 20:25:07
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原创 《ROS机器人开发实践》学习五——创建自己的AGV机器人模型（一）
日期：2021/11/06一、机器人URDF建模1、URDF标签在ROS中使用URDF文件来描述机器人模型，ROS提供对于URDF文件的C++解析器，可以解析其使用XML语言描述的机器人模型。在搭建模型之前需要先认识URDF文件中常用的标签，这是你成功搭建模型的关键。标签主要分为几类：<robot>、<link>、<joint>、<gazbo>，下面将对这几种标签进行解释。<link>标签，其主要是描述机器人刚体部分的外观和物理属性，而
2021-11-06 15:30:16
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原创 《ROS机器人开发实践》学习五——ROS的命名空间
日期：2021/09/08一、ROS的命名空间1、计算图源根据前面的学习，在ROS系统中其实存在节点、话题、服务和参数等概念，这些在ROS系统统称为计算图源。2、计算图源名称的命名规则在ROS系统中无论是节点还是话题都有自己的名称，如C++语言中的标识符一样，在ROS中命名也有自己的规则：1）首字符必须是字母（A-Z|a-z）、波浪线（~）或者左斜杆（/）；2）后续字符可以是字母和数字、下划线或者左斜杠3、计算图源名称的分类1）全局名称：/global/name;2）相对名称：relat
2021-09-08 17:47:16
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原创 《ROS机器人开发实践》学习四——自定义话题消息与服务数据
日期：2021/09/06一、自定义话题消息由上文的例子，节点之间传递的消息类型为String类型，为ROS元功能包common_msg提供，其中包含大量的消息类型，可满足一般场景下的应用，但是对于特定的应用场景，用户也可自定义消息类型。自定义话题消息的具体步骤可参考书本，定义完成后，需要对自定义的msg文件进行编译，编译前需要对packag.xml进行修改，添加： <build_depend>message_generation</build_depend> <
2021-09-06 15:55:26
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原创 《ROS机器人开发实践》学习三——创建Publisher和Subscriber与自定义话题消息
日期：2021/09/02一、创建Pbulisher和Subscriber此处有两种方法，一种为通过终端使用vim进行编写，一种是使用Eclipse进行编写。为了便于编辑，使用Eclipse创建talker.cpp和listener.cpp。首先可参照书本将先前创建的catkin_ws导入Eclipse并设置头文件路径（此处可能会出现Eclipse卡死的问题，问题解决方案可参照链接：https://blog.csdn.net/qq_34828179/article/details/120032451）
2021-09-02 15:22:08
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原创 《ROS机器人开发实践》——ROS学习中出现的一些问题记录
日期：2021/09/01目的：记录ROS学习过程中出现的一些问题问题1：在catkin_make编译创建的空间catkin_ws时，出现错误：CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:224 (message): catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'geometry_msgs' which must therefore be listed
2021-09-02 11:00:21
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原创 《ROS机器人开发实践》学习二——Ubuntu16.04安装Eclipse及环境配置
时间：2021/08/30一、安装Eclipse1.准备工作1.1 安装包下载Eclipse需要运行在Java环境下，首先需要安装JDK，本文安装版本为：jdk-8u301-linux-x64.tar.gz，其下载地址为：http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html接下来便是Eclipse安装包的下载了，下载地址：https://www.eclipse.org/download
2021-08-30 17:50:11
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原创 VMware Player 15虚拟机与本地之间的文件拖拽实现问题
日期：2021.8.26目的：安装虚拟机过程中需要使用该功能，记录解决方法一、基本配置虚拟机软件：VMware player 15linux系统：ubuntu16.04二、问题产生原因一般来说在安装Ubuntu系统时，会弹窗提示安装VMware tools但是此次安装网络不行，故产生该问题，徐手动安装VMware tools。三、手动安装过程打开VMware player进入虚拟机设置，注意此时虚拟机要处于关闭状态；选择CD/DVD(SATA)选项，选择VMware安装路径下的linux
2021-08-26 14:31:03
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原创 VMware安装过程中遇到的一些问题及解决方法
时间：20210823目的：在项目中需要使用ROS 系统便安装虚拟机进行学习。1、安装环境介绍系统：windows10虚拟机：VMware Player 15ubuntu系统版本：Ubuntu16.042、安装过程中遇到的问题VMware Player 15的安装过程自行百度，安装完成后由于第一次运行VMware Player 15的时候没有采用以管理员身份运行，导致VMware Authorrization Service 打不开，出现了一系列的错误。3、解决办法重新安装vmware p
2021-08-23 22:21:29
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原创 符号常量、枚举、枚举类型（#define、const、enum、enum class）
1、符号常量的定义为：用一个标识符来表示一个常量，则这个标识符称为符号常量；其特点是在编译后，不可寻址，不可更改。当程序在多个地方使用了一个常量后，则可以使用符号常量，修改时只需要修改一个符号定义即可。2、定义符号常量的几种方式：（1）通过预处理命令#define来进行定义，格式为：#define 标识符 常量，如：#define AGE 26；（2）C++中引入了const关键字来定义符号常量，格式为const 数据类型 标识符，如const int Age = 26;（3）通过enum工具也可以
2021-07-29 11:41:13
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原创 MFC将采集到的数据写入文件中
时间：20210716目的：在MFC项目中需要采集传感器的数据并保存。一、涉及函数函数1：函数：GetModuleFileName(NULL,szPath,MAX_PATH)函数功能：获取exe文件的绝对文件路径参数解析：NULL：句柄，NULL则表示指向当前程序，一般默认为NULL；szPath：获取到的绝对路径；MAX_PATH：系统所支持的最长路径的长度，一般为260；函数2：函数： _tcsrchr(szPath, _T(’\’)；函数功能：查找字符串中某个字符最后出现
2021-07-16 11:06:50
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原创 Visual Studio可能的一些问题及解决方案
问题1：修改工程文件夹的名字后，再次运行时出现异常。解决方案：删除文件夹中后缀为aps，plg，opt，ncb的文件。
2021-01-21 16:30:21
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原创 Apollo无人驾驶入门课程笔记之规划 （六）
时间：2020.11.08内容：无人驾驶之预测文章目录一、规划简介二、路线的规划2.1 地图的处理2.2 路径搜索算法 A*2.3 轨迹生成三、Fernet坐标系一、规划简介当我们驾驶从某个地点到另一个地点的时候，我们通常会在心中想好一条可行的路线，无人车的规划也是如此。其第一步为路线规划，假设无人车要从A点到B点，那么其可行的路径有很多，就如我们平时使用手机地图进行导航时一样，当你输入目的地之后，软件会为你规划出几条可行的路线。这些路线都能满足你到目的地的需求，但可能这个过程中你可能会遇到堵车或
2020-12-07 20:51:40
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原创 Apollo无人驾驶入门课程笔记之预测 （五）
时间：2020.11.07内容：无人驾驶之预测文章目录一、预测简介一、预测简介当人类在驾驶车辆的时候，我们必须去判断行人、车辆的意图，才能做出正确的预判保证行车安全。与之类似，无人车在道路上行驶时，也必然会与其他车辆、人等移动物体相遇，所以在规划路线和速度的时候也必须先对这些移动的物体进行预测。...
2020-11-08 11:43:25
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原创 Apollo无人驾驶入门课程笔记之感知 （四）
时间：2020-11-05内容：无人驾驶课程笔记之感知篇文章目录一、感知概述二、无人车感知工具2.1 计算机视觉2.2 摄像头图像2.3 LiDAR图像三、数据处理常用算法四、无人车的感知实现4.1 检测与分类4.2 追踪4.3 分割五、Apollo的感知系统5.1 Apollo的感知系统简介5.2 传感器数据比较5.3 感知融合策略5.4 总结一、感知概述对于无人车的感知系统，其根本就在于模拟人在驾驶过程中感知环境的方式。首先我们回想一下我们在驾驶车辆的时候是如何感知世界的呢？人有眼睛可以看，耳
2020-11-05 17:38:00
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原创 Apollo无人驾驶入门课程笔记之定位 （三）
时间：2020.11.01内容：无人驾驶之定位1、定位简介定位是无人车的一个重要工作，假设你要从一个目的地到另一个目的地，而无人车却不知道它现在所处的位置，那它就根本无法执行这个任务，所以定位是一个非常重要的工作。那么无人车是如何实现定位的呢？我们知道在日常生活中，我们打开百度地图或者高德地图利用GPS就可以知道自己大概是处于什么位置，当我们在城市中行走时，它能很好的帮助我们导航，但它的精度常在1-3m，有的时候甚至在10-50m左右，无法满足无人车需要的高精度要求。所以我们必须使用其他的方法来对
2020-11-04 17:14:00
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原创 Apollo无人驾驶入门课程笔记之高精度地图（二）
时间：2020.10.29内容：无人驾驶之高精度地图一、高精度地图简介1、高精度地图与传统地图的区别人们在生活中常用的地图：车载地图、手机地图，输入某个目的地它可以帮助你找到正确的路径，引导你走向目的地，其精度在米级。高精度地图：机器人环境中的地图，可以准确记住每一个车道、标志，同时为无人驾驶车提供精确的定位，包含大量的驾驶辅助信息，如道路网的精确三维表征、交叉路口标志等，其精度可达到厘米级。2、地图与定位、感知和规划的关系高精度地图是Apollo平台的核心，其他模块都依赖于高精度的地图。首
2020-11-01 11:21:37
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原创 Apollo无人驾驶入门课程笔记（一）
时间：2020.10.24目的：工作中确定了以后从事的无人驾驶方向的研究，但以前与自动驾驶接触不多，故通过百度Apollo课程进行基本理论知识的学习，以此作为学习的记录。一、百度Apollo课程目前国内关于自动驾驶的课程不多，百度Apollo作为其中的代表，课程比较系统的介绍了关于自动驾驶方面的基础知识，适合初入自动驾驶的人员进行学习，故选择其作为入门课程。该课程主要介绍了无人驾驶的基本原理以及基于Apollo平台进行的实践，其主要内容包括：高精度地图（HDmaps）、定位（Localization
2020-10-28 17:43:56
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原创 xbox360无线控制turtle bot
时间：2020.9.22目的：控制turtle bot（AiDrivin racebot）运动，进行测试本文主要是记录xbox360控制小车的调试过程，此前小车已经将驱动都已安装好，下述驱动安装仅为记录。一、XBOX360驱动安装1、xbox360驱动安装本文使用的小车开发板为Jetson TX2，系统为Ubuntu16.04，ROS版本为kinetic。开机后，打开一个终端，输入以下命令安装xbox360驱动：sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu
2020-09-23 15:18:25
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原创 《ROS开发实践》学习一——ROS安装及小乌龟运行
时间：2020.09.11目的：有个turtle bot，瞎玩本文主要记录的是ROS的安装和小乌龟运行测试，由于小白一枚因此存在很多问题，特此记录一下。1ROS的简介ROS（robot operating system）是一个开源的机器人操作系统，由Willow Garage公司在2010年发布，现在已经成为了当下最火的操作人系统之一。ROS是开源的，它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获
2020-09-12 16:07:14
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原创 MATLAB GUI设计快速入门实例
时间：2019.11.27目的： 课题需要设计一个界面为了实现课题的一个功能，需要设计一个图形界面，因此使用matlab GUIDE进行设计，但前期没有接触过，因此通过实例练习，理解MATLAB gui设计相关知识。一、几个GUI设计需要了解的知识1、进入GUI 设计界面：在命令行输入guide，创建一个空白的GUI，保存即可，在保存目录下会生成两个文件（.fig和.m）。然后进入编辑界面...
2019-11-27 10:47:15
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