STM32遥控方法SONY PS2 、航模，STM32定时器PWM输入捕获航模接收机

于 2020-06-01 16:56:31 发布
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文章标签： stm32
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PS2接线：

买家会给你程序和说明：

接线：

GND接STM32 GND

VCC接STM32 VCC

DAT接 STM32 PB12

CMD接STM32 PB13

CS接 STM32 PB14

CLK接 STM32 PB15

库函数程序：

接口定义，其他的就不粘贴了。

//手柄接口初始化    输入  DI->PB12 
//                  输出  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
void PS2_Init(void)
{
    //输入  DI->PB12
	RCC->APB2ENR|=1<<3;     //使能PORTB时钟
	GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;//PB12设置成输入	默认下拉  
	GPIOB->CRH|=0X00080000;   

    //  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟  	   	  	 
	GPIOB->CRH&=0X000FFFFF; 
	GPIOB->CRH|=0X33300000;//PB13、PB14、PB15 推挽输出   	 											  
}

使用前初始化：

		PS2_Init();
		PS2_SetInit();		 //配配置初始化,配置“红绿灯模式”，并选择是否可以修改
	//	                     //开启震动模式

 航模接收器，有个BIND，通电，按一下对频，连续闪烁，打开遥控器电压，对频完成。

T，+，—

表示接收到的信号，+输入电源正（5v）,-输入负极

接收信号的形式1000us-2000us高电压，周期14ms。

精英版STM32F103，实验10 输入捕获实验，PA0接通道2，用串口软件连接STM32，显示高电平时间

 

主要是通过定时器的 1 2通道，一个捕获，一个计数，能够计算周期和占空比，缺点需要串口多，比较浪费定时器。结果精确。

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	RCC->APB1ENR|=1<<1;	//TIM3时钟使能
	RCC->APB2ENR|=1<<2;    	//使能PORTD时钟  
	
	GPIOD->CRL&=0XF0FFFFFF;	//PA6 清除之前设置  
	GPIOD->CRL|=0X08000000;	//PA6 输入   
	GPIOD->ODR|=0<<6;		//PA6 下拉
	  
 	TIM3->ARR=arr;  		//设定计数器自动重装值   
	TIM3->PSC=psc;  		//预分频器 

	TIM3->CCMR1|=1<<0;		//CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
 	TIM3->CCMR1|=0<<4; 		//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
 	TIM3->CCMR1|=0<<10; 	//IC2PS=00 	配置输入分频,不分频 

	TIM3->CCER|=0<<1; 		//CC1P=0	上升沿捕获
	TIM3->CCER|=1<<0; 		//CC1E=1 	允许捕获计数器的值到捕获寄存器中

	TIM3->DIER|=1<<1;   	//允许捕获中断				
	TIM3->DIER|=1<<0;   	//允许更新中断	
	TIM3->CR1|=0x01;    	//使能定时器2
  MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,2);//抢占1，子优先级3，组2									 
} 
u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM3CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值
//定时器3中断服务程序	 
void TIM3_IRQHandler(void)
{ 		    
	u16 tsr3;
	tsr3=TIM3->SR;
 	if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{
		if(tsr3&0X01)//溢出
		{	    
			if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
		if(tsr3&0x02)//捕获1发生捕获事件
		{	
			if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
			  TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM3->CCR1;	//获取当前的捕获值.
	 			TIM3->CCER&=~(1<<1);			//CC1P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
				TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
	 			TIM3->CNT=0;					//计数器清空
	 			TIM3->CCER|=1<<1; 				//CC1P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
	TIM3->SR=0;//清除中断标志位 	    
}
//定时器4通道1输入捕获配置
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{		 
	RCC->APB1ENR|=1<<2;   	//TIM4 时钟使能 
	RCC->APB2ENR|=1<<5;    	//使能PORTD时钟  
	
  RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟
	
	AFIO->MAPR&=0XFFFFEFFF; //清除MAPR的[12]
	AFIO->MAPR|=1<<12;      //WANQUAN重映像,TIM4_CH1->PD12,TIM4_CH2->PD13
	 
	GPIOD->CRH&=0XFFF0FFFF;	//PD12 清除之前设置  
	GPIOD->CRH|=0X00080000;	//PD12 输入   
	GPIOD->ODR|=0<<12;		//PD12 下拉
	  
 	TIM4->ARR=arr;  		//设定计数器自动重装值   
	TIM4->PSC=psc;  		//预分频器 

	TIM4->CCMR1|=1<<0;		//CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
 	TIM4->CCMR1|=0<<4; 		//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
 	TIM4->CCMR1|=0<<10; 	//IC2PS=00 	配置输入分频,不分频 

	TIM4->CCER|=0<<1; 		//CC1P=0	上升沿捕获
	TIM4->CCER|=1<<0; 		//CC1E=1 	允许捕获计数器的值到捕获寄存器中

	TIM4->DIER|=1<<1;   	//允许捕获中断				
	TIM4->DIER|=1<<0;   	//允许更新中断	
	TIM4->CR1|=0x01;    	//使能定时器2
	MY_NVIC_Init(2,0,TIM4_IRQn,2);//抢占2，子优先级0，组2	   
}

//捕获状态
//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.
//[6]:0,还没捕获到高电平;1,已经捕获到高电平了.
//[5:0]:捕获高电平后溢出的次数
u8  TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM4CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值
//定时器5中断服务程序	 
void TIM4_IRQHandler(void)
{ 		    
	u16 tsr;
	tsr=TIM4->SR;
 	if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{
		if(tsr&0X01)//溢出
		{	    
			if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM4CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
		if(tsr&0x02)//捕获1发生捕获事件
		{	
			if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
			  TIM4CH1_CAPTURE_VAL=TIM4->CCR1;	//获取当前的捕获值.
	 			TIM4->CCER&=~(1<<1);			//CC1P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0;
				TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
	 			TIM4->CNT=0;					//计数器清空
	 			TIM4->CCER|=1<<1; 				//CC1P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
	TIM4->SR=0;//清除中断标志位 	    
}

 

STM32F103ZET6核心板

定时器3、4捕获四通道航模接收机(8路PWM捕获)

TIM4 :PB6/7/8/9  TIM3 :PC6/7/8/9（重映射） ,板子没有PB6和PB7所以可实现，6路PWM捕获。

参考：http://www.openedv.com/posts/list/38704.htm



u8 TIM4CH1_CAPTURE_STA = 0;	//通道1输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM4CH1_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM4CH1_CAPTURE_DOWNVAL;

u8 TIM4CH2_CAPTURE_STA = 0;	//通道2输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM4CH2_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM4CH2_CAPTURE_DOWNVAL;

u8 TIM4CH3_CAPTURE_STA = 0;	//通道3输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM4CH3_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM4CH3_CAPTURE_DOWNVAL;

u8 TIM4CH4_CAPTURE_STA = 0;	//通道1输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM4CH4_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM4CH4_CAPTURE_DOWNVAL;

u32 tempup1 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tempup2 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tempup3 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tempup4 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tim4_T1;
u32 tim4_T2;
u32 tim4_T3;
u32 tim4_T4;

int pwmout1, pwmout2, pwmout3, pwmout4; 				//输出占空比

//定时器4通道1输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef TIM4_ICInitStructure;

void TIM4_Cap_Init(u16 arr, u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	//使能TIM4时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIOB时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8
			| GPIO_Pin_9;  //PB6,7,8,9 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PB6,7,8,9 输入 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9);//PB6,7,8,9  下拉

	//初始化定时器4 TIM4	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; 	//预分频器 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

	//初始化TIM4输入捕获参数 通道1
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);

	//初始化TIM4输入捕获参数 通道2
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);

	//初始化TIM4输入捕获参数 通道3
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);

	//初始化TIM4输入捕获参数 通道4
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);

	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级1级
	//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 

	TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2 | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4,
			ENABLE);   //不允许更新中断，允许CC1IE,CC2IE,CC3IE,CC4IE捕获中断	

	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); 		//使能定时器4

}

//定时器4中断服务程序
void TIM4_IRQHandler(void)
{
	if ((TIM4CH1_CAPTURE_STA & 0X80) == 0) 		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC1) != RESET) 		//捕获1发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC1); 		//清除中断标志位
			if (TIM4CH1_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM4CH1_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture1(TIM4);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM4CH1_CAPTURE_DOWNVAL < TIM4CH1_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim4_T1 = 65535;
				}
				else
					tim4_T1 = 0;
				tempup1 = TIM4CH1_CAPTURE_DOWNVAL - TIM4CH1_CAPTURE_UPVAL
						+ tim4_T1;		//得到总的高电平的时间
				pwmout1 = tempup1;		//总的高电平的时间
				TIM4CH1_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC1PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM4CH1_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture1(TIM4);		//获取上升沿数据
				TIM4CH1_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC1PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}

	if ((TIM4CH2_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC2) != RESET)		//捕获2发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC2);		//清除中断标志位
			if (TIM4CH2_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM4CH2_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture2(TIM4);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM4CH2_CAPTURE_DOWNVAL < TIM4CH2_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim4_T2 = 65535;
				}
				else
					tim4_T2 = 0;
				tempup2 = TIM4CH2_CAPTURE_DOWNVAL - TIM4CH2_CAPTURE_UPVAL
						+ tim4_T2;		//得到总的高电平的时间
				pwmout2 = tempup2;		//总的高电平的时间
				TIM4CH2_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC2PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM4CH2_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture2(TIM4);		//获取上升沿数据
				TIM4CH2_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC2PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}

	if ((TIM4CH3_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC3) != RESET)		//捕获3发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC3);		//清除中断标志位
			if (TIM4CH3_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM4CH3_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture3(TIM4);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM4CH3_CAPTURE_DOWNVAL < TIM4CH3_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim4_T3 = 65535;
				}
				else
					tim4_T3 = 0;
				tempup3 = TIM4CH3_CAPTURE_DOWNVAL - TIM4CH3_CAPTURE_UPVAL
						+ tim4_T3;		//得到总的高电平的时间
				pwmout3 = tempup3;		//总的高电平的时间
				TIM4CH3_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC3PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM4CH3_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture3(TIM4);		//获取上升沿数据
				TIM4CH3_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC3PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}

	if ((TIM4CH4_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC4) != RESET)		//捕获4发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC4);		//清除中断标志位
			if (TIM4CH4_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM4CH4_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture4(TIM4);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM4CH4_CAPTURE_DOWNVAL < TIM4CH4_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim4_T4 = 65535;
				}
				else
					tim4_T4 = 0;
				tempup4 = TIM4CH4_CAPTURE_DOWNVAL - TIM4CH4_CAPTURE_UPVAL
						+ tim4_T4;		//得到总的高电平的时间
				pwmout4 = tempup4;		//总的高电平的时间
				TIM4CH4_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC4PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM4CH4_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture4(TIM4);		//获取上升沿数据
				TIM4CH4_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC4PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}
}

u8 TIM3CH1_CAPTURE_STA = 0;	//通道1输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM3CH1_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM3CH1_CAPTURE_DOWNVAL;

u8 TIM3CH2_CAPTURE_STA = 0;	//通道2输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM3CH2_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM3CH2_CAPTURE_DOWNVAL;

u8 TIM3CH3_CAPTURE_STA = 0;	//通道3输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM3CH3_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM3CH3_CAPTURE_DOWNVAL;

u8 TIM3CH4_CAPTURE_STA = 0;	//通道1输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志		
u16 TIM3CH4_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM3CH4_CAPTURE_DOWNVAL;

u32 tempup31 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tempup32 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tempup33 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tempup34 = 0;	//捕获总高电平的时间
u32 tim3_T1;
u32 tim3_T2;
u32 tim3_T3;
u32 tim3_T4;

int pwmout31, pwmout32, pwmout33, pwmout34; 				//输出占空比

//定时器4通道1输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef TIM3_ICInitStructure;

void TIM3_Cap_Init(u16 arr, u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能TIM3时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIOC时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3完全映射

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8
			| GPIO_Pin_9;  //PC6,7,8,9 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PC6,7,8,9 输入 
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9);//PC6,7,8,9  下拉

	//初始化定时器3 TIM3	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; 	//预分频器 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

	//初始化TIM3输入捕获参数 通道1
	TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

	//初始化TIM3输入捕获参数 通道2
	TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

	//初始化TIM3输入捕获参数 通道3
	TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

	//初始化TIM4输入捕获参数 通道4
	TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	  //配置输入分频,不分频 
	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;	  //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM4中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级1级
	//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 

	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2 | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4,
			ENABLE);   //不允许更新中断，允许CC1IE,CC2IE,CC3IE,CC4IE捕获中断	

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 		//使能定时器3

}

//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)
{
	if ((TIM3CH1_CAPTURE_STA & 0X80) == 0) 		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET) 		//捕获1发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); 		//清除中断标志位
			if (TIM3CH1_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM3CH1_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture1(TIM3);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM3CH1_CAPTURE_DOWNVAL < TIM3CH1_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim3_T1 = 65535;
				}
				else
					tim3_T1 = 0;
				tempup31 = TIM3CH1_CAPTURE_DOWNVAL - TIM3CH1_CAPTURE_UPVAL
						+ tim3_T1;		//得到总的高电平的时间
				pwmout31 = tempup31;		//总的高电平的时间
				TIM3CH1_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC1PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM3CH1_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture1(TIM3);		//获取上升沿数据
				TIM3CH1_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC1PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}

	if ((TIM3CH2_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) != RESET)		//捕获2发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC2);		//清除中断标志位
			if (TIM3CH2_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM3CH2_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture2(TIM3);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM3CH2_CAPTURE_DOWNVAL < TIM3CH2_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim3_T2 = 65535;
				}
				else
					tim3_T2 = 0;
				tempup32 = TIM3CH2_CAPTURE_DOWNVAL - TIM3CH2_CAPTURE_UPVAL
						+ tim3_T2;		//得到总的高电平的时间
				pwmout32 = tempup32;		//总的高电平的时间
				TIM3CH2_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC2PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM3CH2_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture2(TIM3);		//获取上升沿数据
				TIM3CH2_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC2PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}

	if ((TIM3CH3_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC3) != RESET)		//捕获3发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC3);		//清除中断标志位
			if (TIM3CH3_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM3CH3_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture3(TIM3);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM3CH3_CAPTURE_DOWNVAL < TIM3CH3_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim3_T3 = 65535;
				}
				else
					tim3_T3 = 0;
				tempup33 = TIM3CH3_CAPTURE_DOWNVAL - TIM3CH3_CAPTURE_UPVAL
						+ tim3_T3;		//得到总的高电平的时间
				pwmout33 = tempup33;		//总的高电平的时间
				TIM3CH3_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC3PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM3CH3_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture3(TIM3);		//获取上升沿数据
				TIM3CH3_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC3PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}

	if ((TIM3CH4_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)		//还未成功捕获	
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC4) != RESET)		//捕获4发生捕获事件
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC4);		//清除中断标志位
			if (TIM3CH4_CAPTURE_STA & 0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				TIM3CH4_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture4(TIM3);//记录下此时的定时器计数值
				if (TIM3CH4_CAPTURE_DOWNVAL < TIM3CH4_CAPTURE_UPVAL)
				{
					tim3_T4 = 65535;
				}
				else
					tim3_T4 = 0;
				tempup34 = TIM3CH4_CAPTURE_DOWNVAL - TIM3CH4_CAPTURE_UPVAL
						+ tim3_T4;		//得到总的高电平的时间
				pwmout34 = tempup34;		//总的高电平的时间
				TIM3CH4_CAPTURE_STA = 0;		//捕获标志位清零
				TIM_OC4PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获		  
			}
			else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
			{
				TIM3CH4_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture4(TIM3);		//获取上升沿数据
				TIM3CH4_CAPTURE_STA |= 0X40;		//标记已捕获到上升沿
				TIM_OC4PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
			}
		}
	}
}

 

1/2路板子上没有也没删，其他路都有值。

即可解析遥控器。

      

2路PWM捕获：https://download.csdn.net/download/JanKin_BY/12485429

8路PWM捕获：https://download.csdn.net/download/JanKin_BY/12485440

 

 

David_By
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