公司项目:两个机械臂+龙门,进行控制柜器件的装配
第一步:下载并解压RobotStudio6.08安装包。
链接: https://pan.baidu.com/s/1ZzbmFs1nsUfTDh2-NaP1-w 提取码: 70z8
第二步:鼠标双击运行setup.exe安装程序。
参考:https://blog.csdn.net/l1216766050/article/details/91439929
破解64位,电脑按win+R,输入regedit,打开注册表HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\WOW6432Node\Microsoft\SLP Services nolockdata:将倒数第六行的第六个十六进制数改为E5,并单击确定,最后按下键盘上的F5按钮刷新界面,就破解完成。
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点击ABB模型库-选择一个机械手
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添加手抓,设置手抓位置,选定,上一排坐标的位置,点亮,选择机械臂末端点,就可将手抓固定到机械臂末端,在左侧布局中,左键选中手抓拖向机械臂,就可使手抓跟随机械臂一起运动
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点击机器人系统-从布局
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等待机器人系统安装完毕
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安装完毕后,点击控制器-示教器,打开示教器
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点击program editor就可以开始编写程序了
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至少一个任务缺少程序指针!试一试以下操作:程序编辑器—调试—pp移至main,
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再说一下修改为中文字的方法-点击Contol panel
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点击下图黑框中的按钮,然后在弹出的界面中选择中间的手动模式
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最后选择set current language 就可以选择语言了
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https://wenku.baidu.com/view/fdb7c735c4da50e2524de518964bcf84b8d52d5c.html命令参考
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设备说明https://wenku.baidu.com/view/5bd5c4fbc67da26925c52cc58bd63186bceb9206.html?sxts=1562047242737
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码垛机械臂(系统、传感器、仿真搭建)https://b23.tv/av49316112/p1,文件位置:E:\abbrobot\robot1\b.rsstn,注意事项:修改机械臂为irb-1200,型号比较小,工作空间小,需注意货物的高度。
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通讯方法:机械臂与PLC通讯是通过网线通讯的,通讯方式是通过地址设定的方式,PN-internal。机械臂控制柜设有I/0板可进行与其他I/O输入输出设备的通讯(d652通讯模块)。
数组的建立方法:
电脑调试后目标点数据
X,y,z表示位置
Q1,q2,q3,q4四元数表示姿态
Robotconf表示各个轴所转的圈数,转90度为1
注意变量的使用,ABB机械臂数值分为变量、可变量、常数。变量有初始值,改变其值,在运行其他程序时,会变为初始值。可变量当改变其值,就会保存。常数程序无法改变其值。
中断函数
MoveL Offs(p10,-30,-30,0), v1000, fine, tool0;
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH interupt1;
ISignalDI Q, 1, intno1;
数字输入值Q触发中断,中断函数运行,中断函数不能调用主函数(中断函数必须运行到ENDTRAP或者RETURN),如果中断函数没有运行完,直接调用主函数,中断只会触发一次。
TRAP interupt1
ISleep intno1;
MoveL p10, v1000, fine, tool0;
WaitTime 5;
IWatch intno1;
reg6 := 1;
RETURN;
ENDTRAP
指令MOVEL RelTOOL(0,0,0\RZ=90)
Orinent1=OrientZYX (z,y,x)从欧拉角计算姿态
Orinent1=(q1,q2,q3,q4)
机械臂通过夹爪插零件的过程中,插的位置不正确使手抓的压力传感器压力剧增,这时需要机械臂立即停止运动,并向后退。若在中断中直接写MOVE程序运动会继续,运动到pose点,进行中断里的运动,若想中断运动立即停止,且运行其他运动需要以下代码,此中断可触发多次,但只能返回主函数中:
Interupt1
ISLEEP ITON;
STOPMOVE;
CLEARPATH;
WAITTIME 1;
STARTMOVE;
MOVEL P10 ……
….
…
IWATCH ITON;EXITCYCLE;
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ABB机器人如何与电脑连接
打开软件,连接网线到机械臂,点击一键连接