设计分享 | STM32F103RCT6利用PWM驱动SG90舵机并用按键控制

最新推荐文章于 2025-03-26 22:43:00 发布

JaneZJW

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/JaneZJW/article/details/127704558

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wx：嵌入式工程师成长日记

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg4Mzc3NDUxOQ==&mid=2247484157&idx=1&sn=3f856d17fc0aa04fcbcb9a45a46bdbfe&chksm=cf4307a5f8348eb3455f67a9a39def9e8aa24d3cefa534fbb41926b6a34f6dc255cc5f18f088&token=1690205545&lang=zh_CN#rdhttps://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg4Mzc3NDUxOQ==&mid=2247484157&idx=1&sn=3f856d17fc0aa04fcbcb9a45a46bdbfe&chksm=cf4307a5f8348eb3455f67a9a39def9e8aa24d3cefa534fbb41926b6a34f6dc255cc5f18f088&token=1690205545&lang=zh_CN#rd

具体功能实现

当第一次按下按键KEY0时，OLED上的角度显示30，舵机转动30°；每按下一次按键OLED和舵机都改变30°，最后一次按下时，舵机直接转动180°回到最初的位置

STM32F103RCT6原理图

器件

STM32F103RCT6，OLED屏，七根杜邦线，SG90舵机

前后展示图

前展示图（开始位置0°）

此时，OLED屏上显示0°，舵机处在0°的位置

后展示图（转动至60°）

此时，OLED上显示60°，舵机处在60°的位置

知识介绍

TIM_Cmd

使能和失能外围设备（开启定时器时钟）

TIM_CtrlPWMOutputs()

使用PWM时，仅高级定时器必须开启这个，使能主输出，否则PWM将不能正常输出。其中高级定时器有TIM1和TIM8

SG90舵机控制原理

引脚定义及复用

以下三个图时STMF103系列的引脚定义图

举个例子：本文我们驱动GPIOA的Pin_1口，对应的时钟是TIM2，通道是CH1

PWM各参数值计算公式

PSC：预分频值

CCR：输出比较寄存器

TIM_RepetitionCounter()

只有在高级定时器才能用到

基本定时器：TIM6,TIM7

通用定时器：TIM2~TIM5

高级定时器：TIM1,TIM8

其中TIM1和TIM8的时钟是由APB2输出产生，其他则是由APB1输出产生

主函数代码（C语言）KEIL5实现

#include "stm32f10x.h"        // Device header

#include "Delay.h"

#include "OLED.h"

#include "Servo.h"

#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;

float Angle;

int main(void)

{

OLED_Init();

Servo_Init();

Key_Init();

OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");

while (1)

{

KeyNum = Key_GetNum();

if (KeyNum == 1)

{

Angle += 30;

if (Angle > 180)

{

Angle = 0;

}

}

Servo_SetAngle(Angle);

OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);

}

}