STM32F103入门 | 13.PWM控制舵机

13.1 什么是舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度（一般是以秒/60°为单位）。舵机能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出值使得单片机系统很容易与之连接进行控制。

上图中的三根线：

橙色 ---- 信号线

红色 ---- 电源VCC

棕色 ---- 地线GND

 

13.2 舵机的工作原理

组成：舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。

工作原理：控制信号-->控制电路板-->电机转动-->齿轮组减速-->舵盘转动-->位置反馈电位计-->控制电路板反馈。

信号：PWM信号，其中脉冲宽度从 0.5 - 2.5ms（周期为 20ms），相对应舵盘转动的位置角度从 0 - 180°，呈线性变化。

 

 

也就是不同脉冲宽度的PWM波，舵机将输出不同的轴转角。因此，要控制舵机的转角，我们只需控制单片机系统输出不同的脉冲宽度的PWM波。

 

13.3 PWM控制舵机实例

PWM的原理、工作方式以及初始化配置小R在上一篇PWM实现呼吸灯已经给小伙伴们介绍得挺详细的啦。所以，小R用上一篇的代码，在 main() 函数中改几下就能控制舵机啦。如图：

 

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