13.1 什么是舵机
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是以秒/60°为单位)。舵机能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出值使得单片机系统很容易与之连接进行控制。
上图中的三根线:
橙色 ---- 信号线
红色 ---- 电源VCC
棕色 ---- 地线GND
13.2 舵机的工作原理
组成:舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。
工作原理:控制信号-->控制电路板-->电机转动-->齿轮组减速-->舵盘转动-->位置反馈电位计-->控制电路板反馈。
信号:PWM信号,其中脉冲宽度从 0.5 - 2.5ms(周期为 20ms),相对应舵盘转动的位置角度从 0 - 180°,呈线性变化。
也就是不同脉冲宽度的PWM波,舵机将输出不同的轴转角。因此,要控制舵机的转角,我们只需控制单片机系统输出不同的脉冲宽度的PWM波。
13.3 PWM控制舵机实例
PWM的原理、工作方式以及初始化配置小R在上一篇PWM实现呼吸灯已经给小伙伴们介绍得挺详细的啦。所以,小R用上一篇的代码,在 main() 函数中改几下就能控制舵机啦。如图:
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