人形机器人---越来越像人了-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/Janeiskangs/article/details/145887233

1 背景

笔者在去年早些时候写过两篇人形机器人的博客《行业杂谈---人形机器人的未来》以及《机器人---人形机器人之技术方向》，分别介绍了人形机器人的发展历史和机器人未来的技术方向。没想到在2025年春节，随着春晚宇树“秧歌舞”突然火了。

近两年，自动驾驶大模型的技术路线基本确定，而人形机器人也会从传统的算法过渡到大模型，直到最后的VLA（Vision Language Action）大模型。

2 火热的人形机器人

人形机器人的发展也经历了漫长的历程。

20 世纪 90 年代 --- 21 世纪初，随着计算机技术、传感器技术和电机技术等的进步，人形机器人在运动控制、感知能力等方面有了较大提升。如本田的 ASIMO 机器人，能够实现较为稳定的行走、上下楼梯等动作，展示了人形机器人在运动控制方面的重要突破。
2010-2020 年，人工智能技术的快速发展为人形机器人带来了新的机遇，深度学习等算法的应用使机器人的感知、认知和决策能力大幅提高。如波士顿动力推出了 Atlas 等一系列高性能人形机器人，展示了出色的运动能力和环境适应能力。
近几年，随着大模型技术的发展，更多新型，功能更加强大的人形机器人也逐渐浮出水面，成为高端技术的代名词。如宇数科技，Figure AI生产的人形机器人，可以做出人类的动作。

2.1 波士顿动力

波士顿动力成立至今，也经历过多轮被收购，非工业机器人的商业化应用规模一直以来都是一个难题，这也是全世界机器人公司共同面临的。

谷歌收购时期（2013 年 - 2017 年）
软银收购时期（2017 年 - 2020 年）
现代收购时期（2020 年 - 至今）

作为曾经在机器人领域的佼佼者，2023 年 12 月 20 日，波士顿动力旗下的Spot 和 Atlas 机器人获得 2023 全球十大工程成就之一。一直沿用液压驱动的波士顿动力，为了降低成本不得不去研究电驱动。同时作为机器人行业先驱，虽面临竞争，但技术实力仍受认可，其动作展示视频吸引大量关注，在机器人设计与制造领域仍具重要影响力。

2024 年 4 月 17 日，波士顿动力公司宣布 Atlas 正式退役。

2.2 Figure AI

Figure AI 是一家在人形机器人领域发展迅速的创新公司，2022 年成立于美国加州，专注于通过先进人工智能技术开发商业化自主人形机器人，致力于将人形机器人融入全球劳动力，解决劳动力短缺问题，提升多领域运营效率。

主要发展节点
- 2023 年 10 月，发布首款人形机器人 Figure 01。
- 2024 年 2 月，与 OpenAI 合作，将多模态模型集成到机器人中。
- 2025 年 2 月，终止与 OpenAI 合作，发布端到端通用模型 Helix。
主要产品
- Figure 01：2023 年发布的首款人形机器人，展示出在物流、制造等领域的应用潜力。
- Figure 02：2024 年推出，负载能力与人类相当，可抓取 25 公斤物体，配备 6 个 RGB 摄像头、麦克风和扬声器等，能胜任复杂任务并进行语音交互。
- Helix 模型：2025 年发布的端到端通用模型，是历史上首个类人机器人上半身的高速连续控制 VLA 模型，可实现全身协调运动、多机器人协作，能捡起数千种未遇过的小型物件，且可在本地 GPU 运行。

技术突破
- Helix 系统升级：Figure AI 升级了其多模态交互系统 Helix，可支持人形机器人通过语音指令执行复杂动作，涵盖手指、头部、躯干等 35 个自由度的精细控制，大幅提升人形机器人对非结构化环境的适应性。
- VLA 模型发布：发布全球首个通用 “视觉 - 语言 - 动作”（VLA）模型 Helix，能够以 200Hz 频率协调 35 个自由度的动作，可通过自然语言指令实现家庭场景任务泛化，还使机器人在面对未知物体时可协作完成任务，训练效率显著提升，同时将训练数据量需求降低 70%。
  - 端到端垂直整合：将6台RGB摄像头（视觉感知）、语言理解（自然语言指令）、35自由度上半身（动作生成），通过单一神经网络权重集打通，直接输出200Hz高频连续控制信号。
  - Helix由两个系统组成，两个系统通过端到端联合训练，实现参数空间深度耦合。
    - 系统1---急性子疯狂输出动作：约80M参数的Transformer，以 200Hz的频率调配反应，连续精准的动作，高频率生成——“手腕转25度！中指弯曲20%！躯干前倾5厘米！”
    - 系统2---慢悠悠地分析场景：机载的互联网7B预训练 VLM，以 7-9Hz 的频率运行，分析出——“嗯，用户说要沙漠里的东西，那坨绿色刺球肯定是仙人掌”。
商业进展：Figure AI 正在推进 C 轮融资谈判，以进一步强化研发投入。此前有消息称，亚马逊创始人贝索斯、英伟达、微软和 OpenAI 等都曾考虑向 Figure AI 提供融资，曾计划在一轮融资中筹集约 6.75 亿美元，交易前估值约为 20 亿美元，而其估值在一年内增长 15 倍至 395 亿美元，并计划融资 15 亿美元加速量产。
行业地位：在人形机器人领域，Figure AI 是头部企业，与 1X Technologies、Sanctuary AI、特斯拉和 Agility Robotics 等公司形成竞争关系，其技术突破和产品创新为推动人形机器人从实验室走向泛化场景应用起到了重要作用，标志着人形机器人在复杂环境下的自主决策与协同能力迈上新台阶。

2.3 宇树科技

宇树科技成立于 2016 年 8 月，总部位于杭州。公司使命是 “让机器人走进生活”，专注于高性能四足机器人和人形机器人的研发、生产与销售，致力于推动机器人技术的创新与应用，让机器人更好地服务于人类社会。

宇数科技最开始出圈的机器人是机器狗《Robot---奇思妙想轮足机器人》，笔者在之前的博客中也提到过。

核心产品
- 四足机器人：推出了 Laikago、Aliengo、A1、Go1、B1、Go2、B2 等多款四足机器人。如 2023 年 11 月发布的 Unitree B2，速度 6m/s，持续负载 40kg，持续行走续航 5h。
- 人形机器人：2023 年 8 月 15 日发布首款通用人形机器人 H1，被誉为国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人；2024 年 5 月发布了 Unitree G1 人形智能体，有 23-43 个关节，具备超大关节运动空间角度和力控灵巧手。

2月14日晚间消息，宇树科技官方发布最新视频，并表示“算法升级，任意舞蹈任意学”。宇树科技在机器人算法完成升级后，能够轻松应对任意舞蹈挑战，实现流畅自如的舞蹈表演。