智能汽车人的博客

std::lower_bound()是 C++ 标准库中的一个函数，用于在有序容器（如数组、向量等）中查找第一个不小于给定目标值的元素的位置。其中，'first' 和 'last' 是容器的迭代器范围，'value' 是要查找的目标值。std::lower_bound()函数返回一个迭代器，指向容器中第一个不小于目标值的元素。如果目标值不存在于容器中，则返回一个迭代器，指向第一个大于目标值的元素。自定义比较函数都是实现"

std::lock_guard 是 C++ 标准库中的一个模板类，它用于简化互斥体（mutex）的管理，确保在 std::lock_guard 的生命周期内，互斥体被正确锁定和解锁。这有助于防止由于程序员忘记解锁互斥体而导致的死锁和其他并发问题。模板参数std::lock_guard 是一个模板类，它接受一个互斥体类型作为模板参数。通常，这个互斥体类型会是 std::mutex，但也可以是其他满足互斥体要求的类型。

自动驾驶的迭代超过人们的想象，在之前博客中，笔者认为完整的端到端自动驾驶系统距离量产还需要一些年份，但是就在2024年3月31日特斯拉推送了FSD V12（Supervised）版本（端到端自动驾驶）。这个发展速度就像当时估计新能源车的渗透率一样，在2024年4月份，有机构统计新能源车的渗透率已经达到50%，比之前预估的时间点2035年提前了11年。在这一个月时间内，笔者也浏览了不少网站上的最新版本的视频。

从GPT4-V的表现总体来说，类似GPT4-V这种大模型用于自动驾驶决策还是很有前景的，当喂入海量的人类驾驶数据及场景图片，它的驾驶行为也会越来越智能，至于直接端到端到控制目前来看可能比较激进，以量产的角度来看，笔者认为用于自动驾驶行为规划是非常合适的。

2023.11.23这一天，华为智界S7的代客泊车视频火遍了全网，目前仅从视频内容来看实现了两大功能：（1）自主停到停车场目标车位；（2）自主从目标车位驶出停车场。之前也体验过问界M5的代客泊车，但那个版本的ADS2.0也只有AVP泊入的功能，并没有泊出停车场的功能。从视频所表现出来的低速巡航能力也比问界M5更强，第一次见自驾领域的 "" 的神级操作，有一点老司机的味道。所以借着这个话题，我们聊一聊行泊一体。

从20世纪70年代开始，自动驾驶技术在美国、英国、德国等发达国家就被开始进行研究，并在可行性和实用化方面取得了突破性的进展。2004年，美国国防高级研究计划局(The Denfense Advanced Research Project Agency， DARPA)在Mojave沙漠组织的自动驾驶挑战赛推动了自动驾驶领域的技术的快速发展。在过去几年，国内的百度、小马智行，华为，小鹏，蔚来等公司相继快速步入了全球自动驾驶技术研发的前列，可以说自动驾驶技术再次引领了整个汽车技术的突破。 在车辆智能

最近Apollo更新了9.0的版本，从DreamView来看是比原来的版本酷炫了不少，优化的点还是不少的，欢迎大家品鉴。

在入门自动驾驶领域的时候，笔者主要使用的工具是QT+ROS+Gazebo，在该行业工作一段时间之后，发现各家都有自己的仿真平台，但是如果要做城区的仿真，前面所说的工具链显然是不够便捷的。目前主要调研了两个开源的平台，第一个是 Autoware.universe，第二个就是国内Apollo平台，这次先说说Autoware平台。首先介绍Autoware的安装及使用，后面会大概说一下自己使用的感受。

在上一篇博文中介绍了Autoware的仿真，其中各模块的算法大家可以做些了解，但是和主流自驾公司还是有些区别，而且Apollo的算法相对来说还是更贴近量产方案的，因此本篇主要介绍Apollo最新版本8.0的安装调试。