Arduino 直流电机转速控制系统

通过增量式编码器来测量电机的转速，常规的单片机的程序架构是通过定时器来实现精确的时间定时，并利用外部中断来实现对脉冲数目的计数，然后计算出一定时间内脉冲的数目，从而得到转速数值并输出。
直流电机是Arduino机器人制作中的主要动力来源，但是由于电机的参数一致性有所差别，即使是相同型号的电机在相同电压下的转速都不完全相同，而且在带负载或负载不同的情况下，更加会导致电机转速发生变化，这就会导致制作的Arduino轮式机器人不能实现直线行走，因为这是一个开环控制，没有任何反馈信号返回。如果给直流电机加上编码器作为反馈器件，也就可以测量得到电机的当前转速，如果将其与设定值计算差值，并通过PID算法计算得到新的控制信号，从而可以动态的测量和控制电机的转速，形成一个闭环控制系统。
2.1测量转速方法 测量转速方法有3种，分别为测频法(M法)、 测周法(T法)及混合法(M/T法)。 测频法是在一定时间内，通过测量旋转引起的单位时间内的脉冲数，实现对旋转轴转速测量的一种方法，适用于高、中转速的测量。该法本质上属于定时测角法，为提高测量的准确度，有时采用多标记或开齿的方法，其不确定度主要取决于时间测量和计数量化。

测周法是在转速脉冲的间隔内，用时钟脉冲来测量转速的一种方法，适合于低转速测量。该法实际上就是定角测量法，即用时标填充的方法来测量相当于某一旋转角度的时间间隔。在高、中转速时，可采用多周期平均来提高测量准确度，其不确定度主要取决于时间测量、计数量化及触发的不确定度。 混合法是在测频法的基础上，吸取测周法的优点汇集而成的一种转速测量方法。它是在转速传感器输出脉冲启动定时脉冲的同时，计取传感器输出脉冲个数和时钟脉冲个数，而当到达测量时间时，先停止对传感器输出脉冲的计数，在下一个定时脉冲启动之前再停止时钟脉冲的计数。因此，该种方法可在较宽的范围内使用。

此处，我们选择测频法来测量转速，其工作原理为：当被测信号在特定时间段T内的周期个数为N时，则被测信号的频率f=N/T。 ###2.2转速测量程序设计 利用TimerOne定时器库来实现定时，通过外部中断对电机编码器输出的脉冲进行计数，计数值除以定时时间即为一定时间内的转速。实现1秒内转速测量的程序如程序代码2所示。

#include <TimerOne.h>
long counter_val[2] = {
  0,0};  //定义数组，用于存放外部中断计数值
byte CurCnt = 0;    //定义当前计数器标志，用于判断当前正在计数的数组
int j=0;        //定义定时器中断标志，用于判断是否发生中断
void setup() {
  delay(2