Arduino 电机测速

最新推荐文章于 2024-10-05 14:48:04 发布
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分类专栏： ROS 理论与实践 文章标签： 单片机 物联网 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42731062/article/details/126149253
版权

文章目录

理论

重点在于脉冲数量的计数
在这里插入图片描述

AB相增量式编码器测速原理
测速 = 位移（统计方波个数）/时间

  1. 编码器组成: A相 + B相
  2. A相与B相都会规律输出电信号(方波脉冲） == 低电压 + 高电压 当前电机参数: 一圈输出11个脉冲信息(每隔33°左右)
  3. 输出有固定规律: AB相相互延迟 1/4 个周期
    正转: B提前1/4周期（看下降沿）
    反转: B延迟1/4周期

比如: 时间为2秒，测得脉冲个数为22个，由于一圈输出脉冲11个，所以转了2圈，转速为2r/2s = 1转/秒，由此可以计算出速度值。
测速核心统计方波个数：计算从低电压到高电压的数量，count计算的是跳变(上升沿或者下降沿)个数，这样就能计算出脉冲个数。

// 每输出一次脉冲信号，计数两次
// 当A跳变到高电压时
	if(B == high) B为高电平说明电机正转
		count ++;
	else 否则B为低电压说明电机反转
		count --;
// 当A跳变到低电压时
	if(B == low) B为低电压说明为电机正转
		count ++；
	else
		count --;

// 当B跳变到高电压时
	if(A == low) 正转
		count ++;
	else
		count --;
// 当B跳变到低电压时
	if(A == high) 反转
		count ++;
	else (A == low)
		count --;

总结：

  • 只统计单项的单跳变是单倍频计数(一个周期计数一次)
  • 统计单项的两次跳变(比如都统计A的两次或者B的两次)是双倍频计数(一个周期计数两次)
  • 统计双项的两次跳变四双倍频计数(一个周期计数四次)
  • 精度依次提高。

练习
四倍频 10000次/2秒
脉冲数 = 10000 / 4 = 2500
圈 = 2500 / 11
转速为 = 2500 / 11 /2
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

实现

电机正反转

motor1_control

/*
 * 需求: 让电机正转3秒，停止3秒，反转3秒，停止3秒
 * 电机转动控制
 *  1.定义接线中电机对应的引脚
 *  2.setup 中设置引脚为输出模式
 *  3.loop中控制电机转向和转速
 * 
 */

int DIRA_LEFT = 4;//控制转向
int PWMA_LEFT = 5;//控制转速

void setup() {
  //两个引脚都设置为 OUTPUT
  pinMode(DIRA_LEFT,OUTPUT);
  pinMode(PWMA_LEFT,OUTPUT);
}

void loop() {
  //先正向转动3秒
  digitalWrite(DIRA_LEFT,HIGH);
  analogWrite(PWMA_LEFT,100);
  delay(3000);
  //停止3秒
  digitalWrite(DIRA_LEFT,HIGH);
  analogWrite(PWMA_LEFT,0);
  delay(3000);
  //再反向转动3秒
  digitalWrite(DIRA_LEFT,LOW);
  analogWrite(PWMA_LEFT,100);
  delay(3000);
  //停止3秒
  digitalWrite(DIRA_LEFT,LOW);
  analogWrite(PWMA_LEFT,0);
  delay(3000);

  /*
   * 注意: 
   * 1.可以通过将DIRA设置为HIGH或LOW来控制电机转向，但是哪个标志位正转或反转需要根据需求判断，转向是相对的。
   * 2.PWM的取值为 [0,255],该值可自己设置。
   * 
   */
}
}

脉冲数统计

核心知识点:attachInterrupt()函数

/*
 * 测速实现:
 *  阶段1:脉冲数统计
 *  阶段2:速度计算
 * 
 * 阶段1:
 *  1.定义所使用的中断引脚,以及计数器(使用 volatile 修饰)
 *  2.setup 中设置波特率，将引脚设置为输入模式
 *  3.使用 attachInterupt() 函数为引脚添加中断出发时机以及中断函数
 *  4.中断函数编写计算算法，并打印
 *    A.单频统计只需要统计单相上升沿或下降沿
 *    B.2倍频统计需要统计单相的上升沿和下降沿
 *    C.4倍频统计需要统计两相的上升沿和下降沿
 *  5.上传并查看结果
 *  
 * 
 */
int motor_A = 21;//中端口是2
int motor_B = 20;//中断口是3
volatile int count = 0;//如果是正转，那么每计数一次自增1，如果是反转，那么每计数一次自减1 

void count_A(){
  //单频计数实现
  //手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比
  /*if(digitalRead(motor_A) == HIGH){

    if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 高 B 低
      count++;  
    } else {//A 高 B 高
      count--;  
    }
  }*/

  //2倍频计数实现
  //手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 2
  if(digitalRead(motor_A) == HIGH){

    if(digitalRead(motor_B) == HIGH){//A 高 B 高
      count++;  
    } else {//A 高 B 低
      count--;  
    }

  } else {

    if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 低 B 低
      count++;  
    } else {//A 低 B 高
      count--;  
    }  
  }
}

//与A实现类似
//4倍频计数实现
//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 4
void count_B(){
  if(digitalRead(motor_B) == HIGH){

    if(digitalRead(motor_A) == LOW){//B 高 A 低
      count++;
    } else {//B 高 A 高
      count--;
    }


  } else {

    if(digitalRead(motor_A) == HIGH){//B 低 A 高
      count++;
    } else {//B 低 A 低
      count--;
    }
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(57600);//设置波特率  
  pinMode(motor_A,INPUT);
  pinMode(motor_B,INPUT);
  attachInterrupt(2,count_A,CHANGE);//当电平发生改变时触发中断函数
  //四倍频统计需要为B相也添加中断
  attachInterrupt(3,count_B,CHANGE);
}

void loop() {
  //测试计数器输出
  delay(2000);
  Serial.println(count);
}

电机正转动1圈——>3931

  1. 输出轴转动1圈
  2. 四倍频计数

由于一直减速比为90

  1. 输入轴转了90圈，则编码器转了90圈
  2. 90 * 11 = 990（编码器转一圈得到11个脉冲）
  3. 990 * 4 = 3960 （4倍频）

motor2_encoder

单倍频
轮子转一圈，由减速比为90，可知，电机转90圈，则编码器转90圈，一圈脉冲是11个，应该有990脉冲

/*
 * 实现脉冲计数
 * 
 * 流程:
 *  1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
 *  2.setup中设置引脚的操作模式(读取编码器相关引脚的输出信号INPUT)，设置波特率(结果输出到上位机)
 *  3.为引脚添加中断事件
 *  4.计数逻辑实现
 *  5.要输出到上位机
 */

// 1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
int encoder_A = 21;// 中断口2
int encoder_B = 20;// 中端口3
volatile int count = 0;

// 4.计数逻辑实现
void count_a(){
  // 先判断A是否跳变到高电压
  if(digitalRead(encoder_A) == HIGH){
    // 再判断B的电压
    if(digitalRead(encoder_B) == HIGH){
      count ++;
     } else {
       count --;
     }
  }
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // 设置波特率
  Serial.begin(57600);
  // 2.setup中设置引脚的操作模式(INPUT)
  pinMode(encoder_A,INPUT);// 从引脚读数据
  pinMode(encoder_B,INPUT);
  // 3.为引脚添加中断函数
  // 参数1: 中断口 参数2: 回调函数 参数3: 触发时机
  attachInterrupt(2,count_a,CHANGE);// 单倍频或双倍频只需要为编码器的A相添加中断函数,CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  delay(2000);
  Serial.println(count);
}

双倍频
轮子转一圈，由减速比为90，可知，电机转90圈，则编码器转90圈，一圈脉冲是11个，应该有990脉冲，990*2 = 1980左右

/*
 * 实现脉冲计数
 * 
 * 流程:
 *  1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
 *  2.setup中设置引脚的操作模式(读取编码器相关引脚的输出信号INPUT)，设置波特率(结果输出到上位机)
 *  3.为引脚添加中断事件
 *  4.计数逻辑实现
 *  5.要输出到上位机
 */

// 1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
int encoder_A = 21;// 中断口2
int encoder_B = 20;// 中端口3
volatile int count = 0;

// 4.计数逻辑实现
void count_a(){
  // 先判断A是否跳变到高电压
  if(digitalRead(encoder_A) == HIGH){
    // 再判断B的电压
    if(digitalRead(encoder_B) == HIGH){
      count ++;// 正转
     } else {
       count --;// 反转
     }
   } else {
    // 再判断B的电压
    if(digitalRead(encoder_B) == LOW){
      count ++;// 正转
     } else {
       count --;// 反转
     }
   }
 }
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // 设置波特率
  Serial.begin(57600);
  // 2.setup中设置引脚的操作模式(INPUT)
  pinMode(encoder_A,INPUT);// 从引脚读数据
  pinMode(encoder_B,INPUT);
  // 3.为引脚添加中断函数
  // 参数1: 中断口 参数2: 回调函数 参数3: 触发时机
  attachInterrupt(2,count_a,CHANGE);// 单倍频或双倍频只需要为编码器的A相添加中断函数,CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
  
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  delay(2000);
  Serial.println(count);
}

四倍频
1980 * 2 = 3960

/*
 * 实现脉冲计数
 * 
 * 流程:
 *  1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
 *  2.setup中设置引脚的操作模式(读取编码器相关引脚的输出信号INPUT)，设置波特率(结果输出到上位机)
 *  3.为引脚添加中断事件
 *  4.计数逻辑实现
 *  5.要输出到上位机
 */

// 1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
int encoder_A = 21;// 中断口2
int encoder_B = 20;// 中断口3
volatile int count = 0;

// 4.计数逻辑实现
void count_a(){
  // 先判断A是否跳变到高电压
  if(digitalRead(encoder_A) == HIGH){
    // 再判断B的电压
    if(digitalRead(encoder_B) == HIGH){
      count ++;// 正转
     } else {
       count --;// 反转
     }
   } else {
    // 再判断B的电压
    if(digitalRead(encoder_B) == LOW){
      count ++;// 正转
     } else {
       count --;// 反转
     }
   }
 }

void count_b(){
  if(digitalRead(encoder_B) == HIGH)
  {
    if(digitalRead(encoder_A) == LOW)
    {
      count ++;
    }
    else
    {
      count --;
    }
  }
  else
  {
    if(digitalRead(encoder_A) == HIGH)
    {
      count ++;
    }
    else
    {
      count --;
    }
  }
 }
 
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // 设置波特率
  Serial.begin(57600);
  // 2.setup中设置引脚的操作模式(INPUT)
  pinMode(encoder_A,INPUT);// 从引脚读数据
  pinMode(encoder_B,INPUT);
  // 3.为引脚添加中断函数
  // 参数1: 中断口 参数2: 回调函数 参数3: 触发时机
  attachInterrupt(2,count_a,CHANGE);// 单倍频或双倍频只需要为编码器的A相添加中断函数,CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
  attachInterrupt(3,count_b,CHANGE);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  delay(2000);
  Serial.println(count);
}

转速计算

int reducation = 90;//减速比，根据电机参数设置，比如 15 | 30 | 60
int pulse = 11; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数 
long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻，初始值为 millis();
long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
double current_vel;

//获取当前转速的函数
void get_current_vel(){
  long right_now = millis();  
  long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间
  if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期
    //1.禁止中断
    noInterrupts();
    //2.计算转速 转速单位可以是秒，也可以是分钟... 自定义即可
    current_vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;
    //3.重置计数器
    count = 0;
    //4.重置开始时间
    start_time = right_now;
    //5.重启中断
    interrupts();

    Serial.println(current_vel);
  }
}
void loop() {
  delay(10);
  get_current_vel();
}

motor03_vel

编码实现

/*
 * 实现脉冲计数
 * 
 * 流程:
 *  1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
 *  2.setup中设置引脚的操作模式(读取编码器相关引脚的输出信号INPUT)，设置波特率(结果输出到上位机)
 *  3.为引脚添加中断事件
 *  4.计数逻辑实现
 *  5.要输出到上位机
 */

// 1.将使用的引脚封装为变量，封装计数变量
int encoder_A = 21;// 中断口2
int encoder_B = 20;// 中断口3
volatile int count = 0;

// 4.计数逻辑实现
void count_a(){
  // 先判断A是否跳变到高电压
  if(digitalRead(encoder_A) == HIGH){
    // 再判断B的电压
    if(digitalRead(encoder_B) == HIGH){
      count ++;// 正转
     } else {
       count --;// 反转
     }
   } else {
    // 再判断B的电压
    if(digitalRead(encoder_B) == LOW){
      count ++;// 正转
     } else {
       count --;// 反转
     }
   }
 }

void count_b(){
  if(digitalRead(encoder_B) == HIGH)
  {
    if(digitalRead(encoder_A) == LOW){
      count ++;
    } else {
      count --;
    }
  }
  else
  {
    if(digitalRead(encoder_A) == HIGH){
      count ++;
    } else {
      count --;
    }
  }
 }
 
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // 设置波特率
  Serial.begin(57600);
  // 2.setup中设置引脚的操作模式(INPUT)
  pinMode(encoder_A,INPUT);// 从引脚读数据
  pinMode(encoder_B,INPUT);
  // 3.为引脚添加中断函数
  // 参数1: 中断口 参数2: 回调函数 参数3: 触发时机
  attachInterrupt(2,count_a,CHANGE);// 单倍频或双倍频只需要为编码器的A相添加中断函数,CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
  attachInterrupt(3,count_b,CHANGE);// //当电平发生改变时触发中断函数
}

// 测试流程:
/*
 * 1. 封装变量 --- 开始时间、单位时间、减速比、一圈输出的脉冲数、使用的N倍频测速
 * 2. 实现逻辑
 *  2.1 获取时间时间戳(当前时间)
 *  2.2 if(当前时间 - 开始时间 >= 单位时间){
 *        // 取消中断
 *        // 计算转速(count)
 *        // count置零
 *        // 将开始时间重置为当前时间，进行重新测速
 *        // 重启中断
 *  }
 *  
 */
long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻，初始值为millis();
int interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
int per_round = 90 * 11 * 4;// 四倍频，90 的 减速比，电机转1圈是11个脉冲
void get_current_vel(){
  // 获取当前的时间
  long right_now = millis();
  // 判断逝去的时间是否大于单位时间
  long past_time = right_now - start_time;
  if(past_time >= interval_time){
    // 取消中断,中断里面做着count++ 或者count--,取消中断不再做count++或者--的操作
    noInterrupts();
    // 计算转速(count),数据类型转换
    double vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;// 转的圈数/时间*1000*60,将原来的r/ms转换成r/min
    Serial.println(vel);
    // count置零
    count = 0;
    // 将开始时间重置为当前时间，进行重新测速
    start_time = right_now;
    // 重启中断进行重新测速
    interrupts();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  // delay(2000);
  // Serial.println(count);
  get_current_vel();//获取当前速度，通过串口输出
}
霍尔编码器原理及测速–PID—arduino
01-06
标题 本人目前是一个大一菜鸟，零基础学的编码器方面，希望我的经验对你有些帮助。 分享一下霍尔编码器电机的使用与测速，我用的是25GA-310直流减速电机。先来看一下最基本的 接线方法——- ——S1与S2连接单片机上的S（我这里用的2号和3号，是中断引脚）； ——G与V连接单片机上的G与V（对着接就行）； ——VM与GM接航模电池的正极与负极； 测速原理 这里需要用到一些基本函数，大家可以去相关网站去找一下，重要的是定时器函数和中断函数 我用的这个电机脉冲数双相300个，单相150个。（电机的型号不同可能会不一样，如果店家那没有的话可以抠出来下面一部分程序测）
arduino 测速
12-14
Arduino nano 直流电机测速 74hc595串入并出
Arduino R3笔记20 之 Arduino如何测定电机速度？
最新发布
小小白记录Arduino的学习过程
10-05 965
Arduino电机速度的测定。
Arduino_UNO霍尔编码器测速（代码开源 照搬即用）
weixin_65858849的博客
06-12 7320
基于Arduino_UNO和L298N的霍尔编码器测速调速详细讲解，源代码开源，照搬即用。
Arduino控制带编码器的直流电机速度
acktomas的博客
08-10 1649
and使用编码器控制 Arduino 直流电机速度–我在不同的中高级项目中使用不同类型的步进电机、伺服电机和直流电机已经有很长一段时间了。直流电机比步进电机和伺服电机更常用。如果你看过我的视频和文章，就应该知道直流电机与步进电机和伺服电机有很大不同。这三种电机的结构各不相同。步进电机和伺服电机的设计方式使我们可以控制它们的位置。我们可以控制步进的前进和后退方向。舵机可以移动到 0 至 180 度之间的任何位置。同样，步进电机可以精确控制步数，这也是步进电机被用于数控机床、3d 打印机等的原因。
使用Arduino和TB6612驱动编码电机实现测速功能
m0_63715549的博客
07-03 6281
使用Arduino和TB6612驱动编码电机实现测速功能
ARDUINO 光电门测速装置
05-10
基于arduino光电门测速装置，用于diy 两个光电门 完成物体测速测长等基础功能
Speed.rar_Arduino 霍尔测速_arduino 电机_arduino 霍尔
07-15
Arduino平台用霍尔开关传感器测量电机转速，电机上需加磁铁，也可通过Arduino编程输出500HZ脉冲来模拟电机转速。这两者均已验证。
STM32C8T6编码器电机测速与arduino光电模块测速
戚晨夕的博客
07-28 2526
前面也是只学习了四倍频测速的原理，并没有真正实验过，今天正好看到编码器电机了，就尝试一下。
2020.11.16-使用Arduino测速
weixin_44327655的博客
11-16 3031
今天本来打算给小车装上码盘后进行测速并试试看调PID，但是这个电机的性能实在不行，基本只有转和不转两种状态，看来调PID的愿望算是落空了，等有钱了买个好电机吧。 本来还想试试ros-arduino-brige调试，但是似乎我的硬件跟不上，我的编码器只有模拟接口，修改源代码对我还有点难度，我接下来还是自己做编码器和上位机的通讯吧（果然什么都要自己来，偷不得懒） 1 定时器 因为ArduinoIDE自带的计时函数中，millis()是计算从运行程序开始的时间，不能用于每秒检测一次的功能，delay()会导致程序
arduino AB双相磁编码计数、测速165.txt
05-03
双相磁编码电机计数、测速 使用中断、软件定时器
ArduinoTachometer:使用霍尔效应传感器的简单 Arduino 转速计
06-18
Arduino转速计 使用霍尔效应传感器的简单 Arduino 转速计。 这是一个基本的转速计，它使用霍尔效应传感器来检测您正在测量速度的设备轴上的磁铁。 输出是以 RPM 为单位的 LCD 屏幕。 屏幕亮度可以用电位器调节。 部分 Arduino Pro Mini (5V) 16x2 LCD 显示屏（日立 HD44780 型） 10k 电位器 霍尔效应传感器 开/关 9V电池夹 电池/电线等 接线 LCD 显示器的接线按照代码中引用的 Arduino 教程进行。 一些引脚已更改，因为它们最初使用的是我们用于霍尔效应传感器更改中断的引脚 2。 安装 使用 Arduino 开发环境以正常方式编译和安装代码。 用 将（小）磁铁连接到您要测量的设备的轴上。 安排霍尔效应传感器在磁铁经过时靠近磁铁。
基于光电编码器的高精度测速和测加速度
08-29
一种基于光电编码器的高精度测速和测加速度方法.pdf
电机测速实验（霍尔传感器++++）
04-10
电机测速（霍尔传感器+磁钢或者红外反射对管+黑白码盘实验）
Arduino智能小车测速实验程序源代码.rar
01-09
该程序源代码用于Arduino智能小车测速实验。 1、源代码开发软件：Arduino IDE； 2、程序对应处理器是：ATMEGA328P； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到测速模块...
arduino 电机测速
07-17
Arduino电机测速通常通过机械编码器、霍尔效应传感器或光敏位置传感器来实现。以下是几种常见的方法： 1. **机械编码器**：编码器会提供脉冲信号，每转一圈发出特定次数的脉冲。Arduino可以接收到这些脉冲，并通过...
Proteus 8.9仿真 直流电机测速 pid控制
01-18
"直流电机测速.pdsprj"是Proteus项目文件，包含了所有相关的电路元件和设置，包括Arduino代码、电机模型和PID控制器的参数。而".pdsprj.DESKTOP-0B70HNM.llw.workspace"和".pdsprj.LAPTOP-7CGS0TO2.LLW.workspace...
霍尔测速-arduino 电机Arduino平台用霍尔开关传感器测量电机转速
10-30
在电机测速应用中，霍尔传感器通常被安装在电机的轴上，当电机转动时，磁性材料（如磁铁）与传感器交互，产生周期性的信号输出。 Arduino是一个开源电子原型平台，因其易用性和丰富的扩展性而深受DIY爱好者和工程师...
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