利用matlab工具包进行双目立体标定

matlab尽量下载2017之后的版本，不然可能需要自行下载立体标定工具包

• 1、利用双目相机同时拍摄20-30张棋盘格照片，如下所示
  
  

• 打开matlab，点击左上角的APP选择stereo camera calibration工具包
  

• 打开工具包之后选择左上角的Add Image按钮导入左右相机的照片，选中Skew、Tangential Distortion以及3 Coefficients
  

• 导入图片，红圈处填写标定版中棋盘格的边长
  

• 点击确定导入图片，有的图片不符合标准会被丢弃

• 点击calibrate进行标定
  

• 标定完成，可查看每组图片的平均标定误差，可删除误差较大的图片进行重新标定
  

• 最终标定完成之后，点击export导出参数
  

• 在matlab工作台上查看得到的参数
  

• 查看CameraParameters1(另一个相机同理)，其中RadialDistortion，tangentialDistortion分别为相机的径向畸变和切向畸变，intrinsicMatrix为相机的内参矩阵，但是matlab校正得到的内参矩阵需要进行转置操作之后才是内参矩阵
  

• stereoParams中的RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2分别为相机坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵