利用matlab标定工具箱进行双目标定

使用Matlab标定工具箱进行双目矫正

 

在双目立体匹配前，要对左右图像进行畸变矫正和对极线矫正等处理，opencv中有自带的函数可以进行处理，但网络上的说法大多认为opencv的处理效果不如matlab的准确，(根据我的经验：opencv人工干预较少，标定过程如行云流水般一气呵成，缺点是对图像的质量要求高；matlab人工干预较多<如，角点的选取>，过程相对复杂，但是对图像的质量要求就要低的多，两者大家可根据实际情况自行选择)。

今天主要对matlab的标定工具箱进行标定处理的过程做简要介绍。其中，步骤中“备注”部分主要是对工具箱界面的各按钮的功能做简要介绍，只想了解标定流程的可忽略。

 （ps：博文图片很多，csdn上传图片实在是很麻烦，有的图像截图保存后质量下降，敬请谅解）

一、工具箱的安装配置

工具箱下载：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html

说明文档：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

安装：将下载的工具箱文件toolbox_calib.zip解压缩，将目录toolbox_calib拷贝到Matlab的目录下，也可以放在其他目录。 

运行Matlab并添加文件夹TOOLBOX_calib的位置到matlab路径path中，具体操作为：File->SetPath->Add Folder To Path，然后找到刚刚存放的文件夹TOOLBOX_calib，save一下就OK了。

采集图像：采集的图像统一命名后，拷贝到toolbox_calib目录中。命名规则为基本名和编号，基本名在前，后面直接跟着数字编号。编号最多为3位十进制数字。 

 

二、单目标定

0、准备工作

将双目摄像机拍摄的左右图像的文件夹作为matlab的当前文件夹：我的图像名称类似L1，L2……，R1，R2……（注：图像的命名格式：字母+数字，即字母在前，数字在后，说多了就是泪）

1、 matlab中命令窗口输入calib_gui，回车后弹出如下窗口：

2、选择第一个选项，弹出下面的主窗口：

 

备注：

(1) “Image names”键：指定图像的基本名(Basename)和图像格式，并将相应的图像读入内存。 

(2) “Read names”键：将指定基本名和格式的图像读入内存。

(3) “Extract grid corners”键：提取网格角点。

(4) “Calibration”键：内参数标定。 

(5) “Show Extrinsic”键：以图形方式显示摄像机与标定靶标之间的关系。 

(6) “Project on images”键：按照摄像机的内参数以及摄像机的外参数(即靶标坐标系相对于摄像机坐标系的变换关系)，根据网格点的笛卡尔空间坐标，将网格角点反投影到图像空间。 

(7) “Analyse error”键：图像空间的误差分析

(8) “Recomp. corners”键：重新提取网格角点。 

(9) “Add/Suppress images”键：增加/删除图像。 

(10) “Save”键：保存标定结果。将内参数标定结果以及摄像机与靶标之间的外参数保存为m文件Calib_results.m，存放于toolbox_calib目录中。 

(11) “Load”键：读入标定结