论文阅读-多源信息融合无缝定位理论和方法研究

多源信息融合无缝定位理论和方法研究

1. 问题
   

2. 背景

3. UWB
在视距(Line of Sight, LOS)环境下，UWB 可提供厘米级的理论测距精度

• 优点：定位精度高，即使存在严重的 多路径情况下，也能有效通过 墙壁、设备等障碍；在设计得 当情况下，UWB 不会干扰现有 的射频系统
• 缺点：UWB 设备成本相对较高；虽然 UWB 相对于其它技术不太容易受到干扰， 但仍会受到金属材料及 NLOS 环境 的影响。

4. INS
   

• 优点：具有自主性，可独立定位，不 受外界因素干扰，短时可维持 高精度。
• 缺点：成本高低不一，受误差累积影响，不 同 IMU 精度，系统精度维持时间不 同。

研究现状

1. UWB/INS组合
   然而，使用 UWB 技术进行室内定 位仍然有诸多困难需要克服，其中最难解决的问题就是在 NLOS 环境的影响。
   因此，为了保持室内定位系统的连续性，引入惯导系统是非常有必要的。与单个系统相比，UWB 和 INS 的集成大大提高了整个集成系统的性能。
   问题：

• 在信号处于 NLOS 传播时，UWB 观测值会受到 异常值影响。
• 如果长时间没有 UWB 观测值等外部传感器约束时，INS 系统会具有累计误差。
  组合方式：
• 松组合
• 紧组合

2. GNSS/INS组合

• 深组合方式是硬件层面上的组合方式，这里不考虑
• GNSS/INS 松组合方式主要是在位置域上进行的， 采用位置和速度差异作为滤波器输入量，工作模式简单，状态估计维数低，观测模型冗 度好，具有简单和冗余两大优点，是工程应用上最多的一种 GNSS/INS 组合方式
• GNSS/INS 紧组合方式主要实在距离域上进行的，采用伪距、伪距率、载波相位观测值直接与 INS 进行组合，GNSS 可以对惯性系统进行误差补偿，抑制误差，INS 可以为 GNSS 信号中断时提供高精度的参数信息

预备知识

1. 坐标系统

• 惯性坐标系：惯性坐标系，简称 i 系，是惯性空间坐标系的描述，是一种惯性空间相对其它物体无加速度或转动，保持静止或作匀速运动，并且满足牛顿力学定律的理想坐标系。惯性坐标系的作用是为加速度计和陀螺仪输出信息提供基准的参考坐标系统。
• 载体坐标系：载体坐标系，简称 b 系，是惯性导航输出参数进行解算的坐标系，与运动载体固联， 不随载体位姿变化而变化，载体坐标系由前-右-下坐标系、右-前-上坐标系等形式，本文选择前-右-下坐标系作为载体坐标系。假设载体姿态角为 ( $\varphi$, $\theta$, $\phi$) xxx

2. INS导航微分方程
   
   包含三项更新

• 速度更新
• 位置更新
• 姿态更新

3. INS误差模型

• 速度误差方程
• 位置误差方程
• 姿态误差方程