论文阅读-多源信息融合无缝定位理论和方法研究

多源信息融合无缝定位理论和方法研究

1. 问题
   

2. 背景

3. UWB
在视距(Line of Sight, LOS)环境下，UWB 可提供厘米级的理论测距精度

• 优点：定位精度高，即使存在严重的 多路径情况下，也能有效通过 墙壁、设备等障碍；在设计得 当情况下，UWB 不会干扰现有 的射频系统
• 缺点：UWB 设备成本相对较高；虽然 UWB 相对于其它技术不太容易受到干扰， 但仍会受到金属材料及 NLOS 环境 的影响。

4. INS
   

• 优点：具有自主性，可独立定位，不 受外界因素干扰，短时可维持 高精度。
• 缺点：成本高低不一，受误差累积影响，不 同 IMU 精度，系统精度维持时间不 同。