论文阅读--基于EKF的GNSS/UWB的在线时间同步紧组合方式改进室外目标跟踪性能

《Improved Outdoor Target Tracking via EKF-based GNSS/UWB Tight Integration with Online Time Synchronisation》

摘要

State-of-the-art Global Navigation Satellite System (GNSS) receivers design has been increasingly targeting flexible, embedded architectures integrating low-cost sensors to overcome GNSS limitations.Ultra-Wide Band (UWB) is an appealing candidate for tight hybridisation with GNSS.
It is known that temporal misalignment is of concern, and accurate state-estimation via centralised, recursive filtering architectures can be undermined.

• 文章分析在时间不同步下（异步）数据下，对于基于EKF的GNSS/UWB紧组合系统产生的精度影响
• 基于EKF的GNSS/UWB紧组合系统提出了在线时间偏移估计和补偿算法，
• 使用多智能体协同系统验证了算法有效性

引言

Ultra-Wide Band (UWB) technology is of growing interest for hybridisation with GNSS signals.

• Over short distances, UWB has great potential in terms of multipath resilience and suppression of reflected signals
• the Radio Frequency (RF) transmission of non-sinusoidal pulses with nanosecond lifetime and spread-spectrum features ensures good obstacle penetration capabilities and high time resolution（非正弦脉冲的射频传输具有纳秒寿命和扩频特性，确保了良好的障碍物穿透能力和高时间分辨率）
• Hence, Two-Way Time-OfFlight (TWTOF) communication between UWB transceivers can achieve sub-centimetre accurate ranging in dense, cluttered environments.（因此，UWB收发器之间的双向飞行时间（TWTOF）通信可以在密集、杂乱的环境中实现亚厘米级的精确测距。）

对于室外应用，可使用GNSS/UWB融合以增强PNT功能的准确性和符合标准的连续性要求。对于UWB而言，可以部署以地理特征为参考的UWB模块。UWB模块作为机会主义的地标以辅导导航，在GNSS信号不稳定的情况下，提高导航系统精度和可靠性。

However, when tightly integrating low-cost UWB sensors to a GNSS receiver, CommercialOff-The-Shelf (COTS) chipsets have independent, asynchronous clocks. Therefore, GNSS and UWB measurements are tagged to time-scales that are misaligned to each other.（商用级别的GNSS和UWB是分别的时钟，造成各自的测量值不同步，导致输入错位的时间尺度信息至滤波过程中）。

当滤波器在处理可用的GNSS和UWB测量值时，每个测量真实时间与测量时间戳之间存在一个滞后。 特别是，由于GNSS 和 UWB 的采样率不同、时钟独立，会导致不同的滞后。除此之外，未经建模的时序干扰（如杂散时钟漂移）也会影响相对于真实瞬时测量值的时间戳精度。

鉴于上述情况，GNSS时间戳和UWB时间戳之间存在未知的时间偏移因子（这个偏移又是相对偏移，又是绝对偏移？），该时间偏移因子既模拟了GNSS和UWB时间尺度之间的相对偏移，也模拟了这些尺度相对于组合滤波器时间尺度的偏移（这句不太明白了）。这种时间偏移可能会在导航滤波器中注入不一致偏差，从而抑制准确的状态估计。

上述问题归结为时间同步问题。解决方法有硬件同步（这里看不懂），对于商业级别有限制。然后是软件层面上，将时间同步问题看作时间校准任务进行处理。文章说基于紧组合模型的组合滤波器来说，将时间偏移作为状态量一部分进行估计。

贡献

• 使用EKF UWB/GNSS 紧组合模型，探索了由未校准的GNSS/UWB时间偏移引起的定位精度下降程度
• 基于EKF滤波模型，建立嵌入时间偏移状态量的GNSS/UWB紧模型
• 使用UGV（无人驾驶）和UAV（无人机）多智能体协同验证

背景

1. GNSS/UWB时间偏移

在通用瞬时时间$t_k$，即历元$k$在时间尺度上表示，有以下时间偏移


表示了UWB的测量时间戳（时间尺度）相对于GNSS测量时间戳的错位。
还表示GNSS 和 UWB 时间尺度相对于运行 GNSS/UWB 紧组合的集中式单元的时间尺度的滞后。
如果 GNSS/UWB 紧组合使用的时间是按GNSS来说，那就这个$t_{d,k}$ 也表示上一句话的滞后

Moreover, assuming high measurement sampling rate for UWB and small drifts of sensor clocks, $t_{d,k}$ can be modelled as a constant between consecutive estimation epochs.(假设为常数吗？)，但是文中示意图：

2.GNSS测量模型

1. 伪距模型
   
   伪距模型就是常用的模型，但是没有说明电离层，对流层，多路径那些怎么校正的

2. 多普勒模型（伪距率）
   GNSS接收机的另一种测量值是多普勒频移或伪距率，它源于每颗卫星和GNSS接收机之间的相对运动。因此，多普勒测量与用户速度和接收机时钟漂移的估计有关。多普勒测量模型可以对伪距模型（上面公式2）微分出来，并且与卫星视线（LOS）上相对速度矢量的投影成正比。
   
   $v$应该是列向量，位置变化对时间的微分应该是速度。$I$单位向量应该是式子2的$r$微分出来的， 1×3的向量，对$x,y,z$分别微分。

3. 具有状态动力学补偿的UWB模型（这里是关键）
   首先是普通TOA测距的UWB定位模型：
   
   这是文章解释：
   
   然后如果GNSS/UWB的时间$t_k$以GNSS伪距信号时间$t_{G,k}$为准，$t_{U,k}$一般比$t_{G,k}$先，因此根据连续积分系统有
   
   所以接收到UWB测距$r_k$与真实UWB$r{}_k^U$有区别，需要加上一段有$t_{d,k}$延迟产生的位移距离，即$r_k=r{}_k^U+{ϵ}_k$。将公式5代会公式4有：
   
   下面就是怎么将$t_{d,k}$放到状态方程去和评估${ϵ}_k$的影响

数理模型

1.包含时间偏移校准的EKF滤波器

状态量

状态转移方程

代入到公式6中有

其中，${ϵ}_k$的变换如下所示

量测量有

and embeds both raw GNSS-based pseudorange and Doppler-shift observables according to (2) and (3), respectively, as well as time-aligned auxiliary UWB ranging information agreeing with (9)（（2n+m）个测量量）. Then, the linear observation matrix can be obtained as:

这是线性化过后的，测量方程$y_k=H_k{X}_k$，这里的$X_k$应该不等于上面的$X_{u,k}$。个人推测是三维位置，三维速度，钟差，钟漂组成的8维状态量。
（这里$X_k$和$X_{u,k}$不同没有说明，用意也不明）

对于GNSS/IMU时间偏移影响的理论分析

偏移主要是对UWB测距产生影响，然后根据公式4和6（这里不是一样的吗，感觉公式6写的有点问题），产生的偏移量为修正前的${\rho }_{U,k}^{\prime }$和修正后的${\rho }_{U,k}$的距离差：

这里不用加绝对值？这里公式不太理解，推导也推不出来

后面重写量测向量有

卡尔曼新息演变为

然后这个偏移量在EKF估计过程，对后验状态估计产生以下的影响

然后有两条结论

然后是关于${ϵ}_{\rho ,U,k}$的影响

这一部分完结

实验场景

实验设置如下

以上UGV的速度也可能是每个速度跑满3102的历元，测试每种速度的组合导航定位精度。

结果

1. 不同运动学（UGV不同运动速度）下时间偏移对导航精度的影响

设置了不同的运动速度，并定量分析$t_d$从[0 8 20 40 80 100] ms下的水平和垂直定位精度，有以下热力图，曲线图（是一样的数据，不同的绘图形式）

2. 在未校准/校准下的GNSS/UWB紧组合定位精度

文章描述不再赘述

结论

在处理使用COTS芯片组的多传感器融合时，时间同步是一个既定的问题，为了在集中式递归滤波模型下提高导航性能，时间校准变得至关重要。作为一项针对多智能体、协作式UGV-UAV系统GNSS/UWB紧密集成框架的初步研究，本文从理论和实验上探讨了利用基于普通EKF的数据融合时，未校准时间偏移对混合导航方案精度的影响。（作者部分结论）

我自己问题和结论

1. 状态方程描述有点模糊，状态和量测对不上
2. $t_d$采用设定的模式，状态方程是$t_{d,k}=t_{d,k-1}$，迭代过程无变化，确实和设定初值一样，
3. 多智能体协同定位估计问题，使用了一个UAV和UGV，一个UAV应该是一个UWB辅助定位，具体实现方式没说清楚。
4. 轨迹问题，UGV应该是在平面运动，为什么会有垂直方向估计量。
5. 公式17的${ϵ}_k$问题，虽然有公式15到17描述，但是具体探究就直接是定位影响了，EKF迭代过程有什么影响未探究。
   还有一些其他的问题，后面再看看相关文献。全文完。