论文阅读--《High Integrity Multi-Sensor Navigation System For Safety Critical Applications》

High Integrity Multi-Sensor Navigation System For Safety Critical Applications

摘要

• IMU，MCMF-GNSS和里程计结合
• 紧组合，EKF滤波
• 根据ARAIM方法修正状态空间方程表示（估计是子集那块，踢掉几个测量值就重新表示了？）
  摘要写的有点混乱

引言

• the first section defines the principles of INS, GNSS and odometer data fusion.（融合方式）
• The second section introduces the notion of integrity applied to the multi-sensor navigation system, where the concept of detection and exclusion and protection level are detailed. (完好性检测，FDE流程，PL计算)
• Finally, the last section will illustrate the performance of the developed system for an automotive motion profile under three different scenarios: open sky, light urban and harsh urban. （仿真）

多传感器融合系统

• fusing GNSS, INS and odometer data with each having its owns pros and cons
• a tightly coupled architecture
  
  这里说的很模糊，紧组合+EKF，应该是误差补偿到INS上面，用的什么状态量没说，状态空间方程也没有。

完好性概念和模型

• Integrity is defined as the measure of the trust that can be placed in the correctness of the information supplied by a navigation system.
• An ARAIM algorithm detects and removes the faulty observations, thanks to the Fault Detection and Exclusion (FDE) part.
• 斯坦福整理的完好性示意图
  
• HMI即危险误导性信息，此时保护等级失效（PL<AL），但是PE>AL，系统危险状态又没有检测出来
• 除去正常情况和HMI情况，其他部分都明确有（PL>AL），可确定系统不可用
• Misleading information看不懂，PE虽然大于PL，但是又小于AL，PL一般参数设置正确，ARAIM算法下肯定比PE大很多的，个人觉得这种情况发生大概率参数设置错误，比如误警率和漏检率设置的很大。实际上这种情况应该很少发生
• 整体流程图，又跟RTK扯上关系了，很奇怪，GNSS还是有的载波相位测距啊？？
  

故障检测和排除

• 全局检测量：还是那一套，加权新息平方和，服从卡方分布，根据$P_{fa}$计算阈值
  
• 局部检测量：子集那套，列一套故障假设，剔除对应测量值然后计算检测量，论文说的很模糊
  

计算保护等级

• 演示的如何计算HPL，用的RAIM的最大斜率乘以偏差那套，这边又跑到最小二乘法了，论文对于符号也没有一点说明
• 有点不同的是，那HPL分为噪声导致$HP{L}_n$和偏差导致的$HP{L}_b$，他们的加和作为保护等级
  
• 噪声导致的$HP{L}_n$，这里是PHMI导出的漏检风险乘以水平两个方向的协方差的几何平均和
  
• 然后是计算偏差导致$HP{L}_b$的保护等级
  
  这里问题挺多的，又转到最小二乘上面，统计量是用卡尔曼新息计算的，很奇怪

实验

• 首先做了开阔环境的，给出了GNSS单定位的定位误差和保护等级，然后给了GNSS/INS的定位误差和保护等级，不知道在干嘛，像是做了个实验，没有特殊，故障检测识别也没有。只是跑了一组实际数据，然后算了下
• 然后开阔城市环境做了同样的实验，
• 最后是harsh城市环境做了同样的实验，没什么用，里程计也不知道用到哪去了，参数设置一点没说，图也是整的很烂

结论

全文写的很混乱，跟摘要没有关系，像是缝合怪，核心的点一个没有，个人感觉很水。全文完。