Ji_Sheng_的博客

原创 关于ARAIM的VPL加和思路

原创 论文阅读--基于EKF的GNSS/UWB的在线时间同步紧组合方式改进室外目标跟踪性能

UWB模块作为机会主义的地标以辅导导航，在GNSS信号不稳定的情况下，提高导航系统精度和可靠性。特别是，由于GNSS 和 UWB 的采样率不同、时钟独立，会导致不同的滞后。），该时间偏移因子既模拟了GNSS和UWB时间尺度之间的相对偏移，也模拟了这些尺度相对于组合滤波器时间尺度的偏移（还表示GNSS 和 UWB 时间尺度相对于运行 GNSS/UWB 紧组合的集中式单元的时间尺度的滞后。表示了UWB的测量时间戳（时间尺度）相对于GNSS测量时间戳的错位。当滤波器在处理可用的GNSS和UWB测量值时，

原创 论文阅读--《High Integrity Multi-Sensor Navigation System For Safety Critical Applications》

无结论，没有啥创新，很水。

原创 论文阅读-An Ultra-Wideband Autonomous Integrity Monitoring Algorithm Based on Post-Test Residuals

引入RAIM对UWB作故障检测，对发生故障的历元降低权重。

原创 UWB定位原理/基于RAIM的粗差、NLOS异常数据检测

UWB定位简要介绍

原创 论文阅读-多源信息融合无缝定位理论和方法研究

在视距(Line of Sight, LOS)环境下，UWB 可提供厘米级的理论测距精度。

原创 PHMI，漏检，误警，VPL概念理解

完好性风险（PHMI, Probability of Hazardously Misleading Information）是一个关键的概念，尤其在导航系统和航空安全领域。它表示系统在特定条件下提供误导信息的概率，这种误导信息可能导致危险情况。总结来说，完好性风险（PHMI）是衡量导航系统安全性的一个重要指标。低PHMI表示系统在提供位置信息时具有高度的可靠性和安全性，能够在关键应用场景中有效保护用户的安全。