基于STM32的FreeRTOS实时操作系统2

本教程是关于任务的相关的一些操作。这些包括创建任务，在任务之间切换，挂起和恢复任务，终止任务。
其余操作和上一篇都差不多，其设置的界面如下：

• 这是我添加完任务后，生成的代码：
  

接下来我们重写函数，使用STM32CUBEIDE的ITM作为调试工具来使用，函数部分如下：

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
int _write(int file, char *ptr,int len)
{
	int i=0;
	for(i=0;i<len;i++)
		ITM_SendChar((*ptr++));
    return len;
}
/* USER CODE END 0 */

下载程序后的界面如下图所示：
关于任务的优先级如下设定以及其会出现的结果：
代码如下：

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	printf("StartDefaultTask!!\n\r");
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_MyTask01_Init */
/**
* @brief Function implementing the MyTask01 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_MyTask01_Init */
void MyTask01_Init(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN MyTask01_Init */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	printf("MyTask01  a=%d \n\r",a++);
    osDelay(2000);
  }
  /* USER CODE END MyTask01_Init */
}

• 当内核控制时，它将创建2个任务，一个是Default Task，另一个是Task2。

• 现在内核有2个任务要运行，因此它将选择优先级较高的任务，即Task2。将执行printf语句，并且任务将进入阻止模式 2秒钟。此后，内核将立即运行默认任务。再次运行printf语句后，默认任务将进入阻止状态1秒钟。一秒钟没有任何运行。

• 1秒后，默认任务将准备就绪并运行。它将打印，并进入阻塞状态1秒钟。 一秒钟后，默认任务将再次唤醒，任务2也将退出阻止模式，因为距离Task2进入阻止模式已有2秒钟了。内核再次运行2个任务，因此它将运行优先级更高的任务，即Task2首先。

• 此循环将以相同顺序继续。

一下介绍任务暂停和开启的函数：
其函数名为：

void MyTask01_Init(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN MyTask01_Init */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	printf("MyTask01  a=%d \n\r",a++);
    osDelay(2000);
    if(a == 5)
    {
    	printf("defaultTaskHandle  will stop!");
    	osThreadSuspend(defaultTaskHandle);   //任务暂停
    }
    if(a == 8)
    {
    	printf("defaultTaskHandle will start");
    	osThreadResume(defaultTaskHandle);  //开启任务
    }

    if(a == 10)
    {
    	printf("Terminating  defaultTaskHandle");
    	osThreadTerminate(defaultTaskHandle);  //任务终止
    }

    if(a == 12)
    {
    	uint32_t PreviousWakeTime = osKernelSysTick();
    	osDelayUntil(&PreviousWakeTime, 3000); // 将任务延长至指定时间
    }
  }