关于42步进电机驱动——基于STM32 HAL库实现

最新推荐文章于 2024-07-10 11:26:50 发布

Qiongyuan.jack

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分类专栏：电机

本文链接：https://blog.csdn.net/Jodan132/article/details/107752987

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我找了好多资料，好多关于42步进电机的都是文档，这么文档都需要积分，需要积分就算了内容还非常差，浪费时间和电脑的内存。关于大部分是基于Arduino和51去驱动的

42步进电机驱动硬件如下：
在这里插入图片描述首先你要了解步进电机的驱动原理，我也不啰嗦了，请看这边博客：
二相四线，四相五线，四相六线步进电机接线及驱动方法，

看完这篇你就知道驱动和接线的原理了。

起初我也为如何接线烦恼，因为有些博客在讲述这些问题的时候没有讲的很透彻。
方法如下：

①用万用表调到欧姆档，用其中一个表笔搭在一个引脚上，依次测其它几个引脚当你发现有两个引脚的电阻值非常相近时，那两个引脚就为其中一组（A和~A,
B和~B），而你那个用表笔固定的那个引脚就是COM端（A还是B要看情况）；
那么问题就来了，我不知道是什么原因，我测试的时候没有两个电阻值相近的两个引脚。

我的个人解决措施为：用短路的测试方法，当两个引脚导通时，我就确定它们两个引脚为其中一组，这样我就确定了A组和B组，这样的线序和淘宝给的资料图上的线序相同。

原理如下：A，_{A是连通的，B和}B是连通的。那么，A和_{A是同一相a，B和}B是同一相。

其中电机内部由八个物理上独立的线圈组成，因为只有四根电线，所以它们只有两个线圈，

现在我将采用A4988驱动电路板对步进电机进行驱动
A4988驱动电路板如图所示：

在这里插入图片描述接下来我将介绍怎么样接线：

ENA为使能端（低电平有效）
STEP为步进信号输入端（可采用PWM，也可采用IO引脚高低电平转换）
DIR为步进电机方向控制IO （高电平为顺势正，低电平为逆时针）
VDD为模块的逻辑电压3V3或5V（必须接）
VMOT为步进电机的输入电压（8V-35V）
1A、1B为同一相， 2A、2B为同一相（不能接反，否则电机会出现抖动的情况）
在VMOT电压输入端，并联一个47uF以上的电容，滤波防止保持压值稳定
如果不使用SLEEP睡眠模式请将SLEEP与RESET短接

接线的图我就不发了，我做完就把线拆了，线也有点乱，这里有个大概图，但是本人亲测图里的接线有问题（当然其实STM32系列的单片机也是一样的）：
在这里插入图片描述我使用的开发环境石STM32CUBEIDE1.4.0，测试代码如下：


  HAL_TIM_Base_Start(&htim4);

  void BSP_DelayUs(uint32_t nus)           
  {
  	htim1.Instance = TIM1;
  	htim1.Init.Prescaler = 180 - 1;
  	htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_DOWN;
  	htim1.Init.Period = nus;
  	htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  	htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  	HAL_TIM_Base_Init(&htim1);
  	HAL_TIM_Base_Start(&htim1);
  	while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1) > 0)
  		;
  	HAL_TIM_Base_Stop(&htim1);
  }

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, RESET);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  	for(uint8_t x= 0; x<200;x++)
  	{
  		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, RESET);
  		HAL_GPIO_WritePin(Step_GPIO_Port, Step_Pin, SET);
  		BSP_DelayUs(1000);
  		HAL_GPIO_WritePin(Step_GPIO_Port, Step_Pin, RESET);
  		BSP_DelayUs(1000);
  	}

  	HAL_Delay(5000);

  	for(uint8_t x= 0; x<400;x++)
  	{
  		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, SET);
  		HAL_GPIO_WritePin(Step_GPIO_Port, Step_Pin, SET);
  		BSP_DelayUs(1000);
  		HAL_GPIO_WritePin(Step_GPIO_Port, Step_Pin, RESET);
  		BSP_DelayUs(1000);
  	}

  	HAL_Delay(5000);
  }