步骤 1:创建ROS Package
使用以下命令创建一个新的ROS软件包:
catkin_create_pkg my_publisher_package roscpp std_msgs
步骤 2:编辑 CMakeLists.txt 文件
打开您的ROS软件包的 CMakeLists.txt 文件,通常位于软件包的根目录。您需要在该文件中添加与 Publisher 相关的设置。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_publisher_package)
## 添加依赖项(如果尚未添加)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
## 声明 catkin 包
catkin_package()
## 添加可执行文件
add_executable(my_publisher_node src/my_publisher_node.cpp)
## 链接依赖项
target_link_libraries(my_publisher_node
${catkin_LIBRARIES}
)
在上述示例中,假设您的发布者节点源文件位于 src/my_publisher_node.cpp
中,您需要将其替换为实际的文件路径。
步骤 3:编写 Publisher 节点
在指定的源文件中编写您的 Publisher 节点。确保您在程序中创建了 ros::Publisher
对象,并通过该对象发布消息。
步骤 4:构建您的软件包
在 ROS 工作区中使用 Catkin 构建您的软件包。在工作区的根目录中运行以下命令:
catkin_make
这将编译您的 ROS 软件包,并将可执行文件生成到 devel
或 install
目录中,具体取决于您的配置。
步骤 5:运行 Publisher 节点
运行您的 Publisher 节点,可以使用以下命令:
rosrun my_publisher_package my_publisher_node
请确保将 my_publisher_package
和 my_publisher_node
替换为您的软件包名称和节点名称。