Ubuntu16.04配置ros，cuda，tensorflow，opencv-python，cv_camera以及一些问题

Jolen_xie

已于 2022-06-01 15:07:17 修改

阅读量677

点赞数 2

分类专栏： ROS 笔记 ubuntu 文章标签： python tensorflow opencv

于 2020-04-29 19:22:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Jolen_xie/article/details/105840995

版权

笔记同时被 3 个专栏收录

35 篇文章 1 订阅

订阅专栏

ubuntu

13 篇文章 0 订阅

订阅专栏

ROS

8 篇文章 0 订阅

订阅专栏

Ubuntu16.04配置ros，cuda，tensorflow，opencv-python，cv_camera以及一些问题

Author: 杭州电子科技大学-自动化学院-智能系统和机器人研究中心-Jolen Xie

文章目录

Ubuntu16.04配置ros，cuda，tensorflow，opencv-python，cv_camera以及一些问题

一、ROS配置

ros官网链接安装教程

设置里切换国内源

设置你的sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ros

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

环境*设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep（我这出现了报错）
```
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
报错：ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

以下借鉴csdn博客

解决办法:（推荐方法一）
方法一(如果ubuntu默认的python版本不是2.7，则把下面所有路径中python2.7改为默认版本)
1. 下载rosdistro的包，github下载地址，转到我的码云，下载快一些下载地址，解压放在/home/你用户名/路径下
2. 修改rosdistro这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list文件，将这个文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址，也就是该下载好的包的地址：以下是我修改好的样例：
```
# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
```
  其中xxx是你的用户名
3. 修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py中的 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL
```
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
```
  修改DEFAULT_SOURCES_LIST_URL路径：
  
  DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
4. 修改一下两个文件夹里的代码：
  修改文件1
```
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
```
  修改URL：
  REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'
  
  修改文件2：
```
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
```
  修改URL：
  DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'
5. 再次初始化rosdep
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
  如果报错ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize
  
  则执行sudo rm -f /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，再运行第5步。
  可以roscore测试一下安装是否成功
  
  方法二
  网站https://www.ipaddress.com/下查询 raw.githubusercontent.com的ip
  修改hosts文件
```
sudo gedit /etc/hosts
```
  在文件下面添加：
```
所查ip	raw.githubusercontent.com
```
  然后执行：
```
sudo rosdep init
rosdep update
```

二、安装cuda9.0和cudcnn

参考csdn博客

1、安装cuda9.0

下载cuda9.0的链接
安装cuda9.0

sudo sh cuda_9.0.176_384.81_linux-run

可以按Ctrl+c跳过前面的协议阅读

Notice：

安装时提示 Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 375.26?

这里询问的是“是否安装更新显卡驱动driver”,一定要选择N，否则可能出现重启黑屏

接下来的选项可以选Y和默认配置

添加一些库

sudo apt install freeglut3-dev build-essential libx11-dev libxmu-dev libxi-dev libgl1-mesa-glx libglu1-mesa libglu1-mesa-dev

检查Device Node Verification

 ls /dev/nvidia*

会显示

 /dev/nvidia0    /dev/nvidiactl    /dev/nvidia-uvm

如果存在上面信息则安装成功

设置环境变量

 sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾加入

 export PATH=/usr/local/cuda-9.0/bin:$PATH
 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

保存文件,让环境变量生效

 source ~/.bashrc

检查上述的环境变量是否设置成功。

a.验证驱动版本

 cat /proc/driver/nvidia/version

b.验证CUDA Toolkit

 nvcc -V

c.最后，尝试编译cuda提供的例子，看cuda能否正常运行

打开终端输入

 cd /home/xjl（user_name）/NVIDIA_CUDA-9.0_Samples
 make

系统就会自动进入到编译过程，整个过程大概需要十几到二十分钟，请耐心等待。如果出现错误的话，系统会立即报错停止。如果编译成功，最后会显示Finished building CUDA samples。运行编译生成的二进制文件，编译后的二进制文件默认存放在NVIDIA_CUDA-9.0_Samples/bin中。

接着在终端中输入：

 cd bin/x86_64/linux/release
 ./deviceQuery

如果编译显示 Result = PASS代表成功,CUDA安装且配置成功，若失败 Result = FAIL

最后检查一下系统和CUDA-Capable device的连接情况

 ./bandwidthTest

看到显示Result=PASS则成功

2、安装cudnn

下载对应cuda9.0的cudnn,下载链接,需要注册登录nividia账号

解压tgz文件
```
 tar -xzvf cudnn-9.0-linux-x64-v7.tgz
```

复制文件到cuda安装路径下

 sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include
 sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64
 sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

然后查看cudnn版本，出现如下图则安装成功

 cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

三、安装tensorflow

1、安装cpu版本的tensorflow

下载安装pip安装工具

sudo apt-get install python-pip python-dev

下载cpu版本的tensorflow(使用清华源镜像加快下载速度, --default-time解决超时问题)
```
pip --default-time=100 install tensorflow-gpu==1.9.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
```

测试是否安装好
打开Python2.7测试

 import tensorflow as tf
 a = tf.constant(2.0)
 b = tf.constant(3.0)
 c = a + b
 with tf.Session() as sess:
     print(sess.run(c))

2、安装GPU版本tensorflow

a. 安装显卡驱动 (我的显卡是RTX2060)

Ubuntu下在settings /software&update/additional drivers里安装其中版本的显卡驱动，如果没有发现驱动，则用以下方法 ,以下参考csdn博客

卸载系统里低版本的英伟达驱动
```
sudo apt-get purge nvidia*
```

把显卡驱动加入PPA

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers
sudo apt-get update

禁用nouveau第三方驱动，之后也不需要改回来

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在最后两行添加：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

执行：

nvidia-smi

在settings /software&update/additional drivers里安装其中版本的显卡驱动
如果重启后设置里系统详细信息里还不是独显，则查看安全启动模式是否关闭，关机进入bois，关闭安全启动模式。
重启并查看显卡驱动信息
```
sudo update-initramfs -u #刷新内核
```

d. 安装tensorflow-GPU

参考csdn博客

查看Ubuntu系统安装的Python

cd /usr/bin
ls | grep python

(若存在python3.0版本，需要进行下面操作)对python版本动态配置(注意python 3.5赋予的权重要小一些，否则不一定能从高版本切换至低版本)：

# 如果以前配置了python，则删除之
sudo update-alternatives --remove-all python
# python2赋予权重80
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 80
# python3赋予权重20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 20
# 动态切换当前使用的版本，在出现的界面中根据需要选择1或者2，
# 即可动态选择使用python 2.7还是python 3.5。
sudo update-alternatives --config python
# 查看当前python版本
python -V

将pip服务器更换为国内的镜像服务器

加快包的下载速度，并且这样就不用一直在pip后面加-i命令了

修改 ~/.pip/pip.conf (没有就创建一个)：
```
# 如果不存在此文件夹，则创建之
mkdir ~/.pip
sudo gedit ~/.pip/pip.conf
```
加入如下内容
```
[global]
index-url=http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
[install]
trusted-host=mirrors.aliyun.com
```

因为本文使用的是Python2.7,所以使用2.7安装tensorflow-GPU 1.9.0

安装指令如下:

# 如果本机未安装python和pip，则安装之
sudo apt-get install python-pip python-dev
# 更新pip
sudo pip install -U pip
# 安装tensorflow-gpu 1.9.0
sudo pip install tensorflow-gpu==1.9.0

本文遇到的问题
ERROR: markdown 3.1.1 has requirement setuptools>=36, but you’ll have setuptools 20.7.0 which is incompatible.

三、安装opencv-python

pip install opencv-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

四、安装相机驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-camera

对于ros-kinetic-cv-camera_中可以kinetic可以根据系统版本来改

测试摄像头

安装image_view

sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

列出摄像头设备

ls /dev/video*

在这里插入图片描述

修改权限

sudo chmod 777 /dev/video0

开启摄像头的包

rosrun cv_camera cv_camera_node

查看话题

rostopic list

在这里插入图片描述

开启画面

rosrun image_view image_view image:=/cv_camera/image_raw

在这里插入图片描述

Python2.7遇到的一些问题

1. python2.7报错 SyntaxError: Non-ASCII character ‘\xe7’ in file “xxxxx”on line 18, but no encoding declared; see http://python.org/dev/peps/pep-0263/ for details

只需要在代码第一行加入

# encoding: utf-8

注意上面的空格，会有影响。

2. python2.7报错 TypeError: ‘encoding’ is an invalid keyword argument for this function

解决办法：

import io
with io.open('1.txt', 'r', encodeing='utf-8') as f:
    pass

3. python2.7报错 UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position 0-78: ordinal not in range(128)

这是python的编码问题，Unicode编码与ASCII编码的不兼容

解决办法：

import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf-8')

参考声明

[1] https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188 解决rosdep init的问题

[2]https://blog.csdn.net/lumingha/article/details/88857045 安装cuda和cudnn

Jolen_xie

关注

2
点赞
踩
2

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
Ubuntu16.04配置ros，cuda，tensorflow，opencv-python，cv_camera以及一些问题

Ubuntu16.04配置ros，tensorflow，opencv-python，cv_camera以及一些问题安装rosros官网链接安装教程ros安装教程链接设置里切换国内源设置你的sources.listsudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu....
复制链接

扫一扫