如何用PLC编写PID算法？

实现PID控制算法于PLC中的方法

在PLC中实现PID控制算法涉及多个方面，包括但不限于理解所使用的具体类型的PID算法（比如位置型或是增量型），以及具体的硬件平台特性。对于西门子PLC而言，其编程环境支持多种方式来完成这一目标1。

使用内置指令集

许多现代PLC提供了专门用于执行PID运算的功能块或指令集合。这些工具简化了开发流程并提高了可靠性。例如，在S7系列PLC里，可以通过调用FB41这样的标准库函数来进行连续的过程调节操作。

编写自定义程序

当需要更精细地定制化解决方案时，则可能要手动编写代码以实现所需的PID逻辑。这通常涉及到三个主要部分：

• 微分(D) 单元预测未来的趋势变化；

针对三菱FX2N PLC上的实例表明，利用梯形图语言(LD)，可以构建一个完整的增量式PID控制系统4。下面给出了一段伪代码表示形式，展示了如何在一个典型的循环周期内更新输出信号u(t):

// 初始化变量
e_prev = 0;    // 上次采样时刻的偏差
i_term = 0;     // 积分项累加器初始化为零

while (true){
    
    e = setpoint - measured_value;
    
    p_term = Kp * e;

    i_term += Ki * sample_time * e;
    if(i_term > max_output) i_term = max_output;
    elseif(i_term < min_output) i_term = min_output;

    d_term = Kd / sample_time *(e - e_prev);

    u = p_term + i_term + d_term;

    output_signal(u);
    
    delay(sample_time); 

    e_prev = e;
}