pid c语言算法plc,三种比较简单pid控制算法公式

三种比较简单pid控制算法公式

控制点目前包含三种比较简单的pid控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。这三种是最简单的基本算法，各有其特点，一般能满足控制的大部分要求：

1、PID增量式算法

离散化公式(注：各符号含义如下)：

u(t)----- 控制器的输出值。

e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。

Kp------- 比例系数。

Ti------- 积分时间常数。

Td------- 微分时间常数。

T-------- 调节周期。

2、积分分离法

离散化公式：

Δu(t) = q0e(t) + q1e(t-1) + q2e(t-2)

当|e(t)|≤β时

q0 = Kp(1+T/Ti+Td/T)

q1 = -Kp(1+2Td/T)

q2 = Kp Td /T

当|e(t)|＞β时

q0 = Kp(1+Td/T)

q1 = -Kp(1+2Td/T)

q2 = Kp Td /T

u(t) = u(t-1) + Δu(t)

注：各符号含义如下

u(t)----- 控制器的输出值。

e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。

Kp------- 比例系数。

Ti------- 积分时间常数。

Td------- 微分时间常数。(有的地方用"Kd"表示)

T----