目标检测基础模块之IoU及优化

1 简介

​ IoU又名交并比，是一种计算不同图像相互重叠比例的算法，时常被用于深度学习领域的目标检测或语义分割任务中。

1.1 IoU在目标检测中的应用

​ 在目标检测任务中，我们时常会让模型一次性生成大量的候选框（candidate bound），然后再根据每一个框的置信度对框进行排序，进而依次计算框与框之间的IoU，以非极大值抑制的方式，来判断到底哪一个是我们真正要找的物体，哪几个又该删除。例如在做人脸检测时，模型输出的可能是左图，而最终我们得到的是右图。

模型生成的多个候选框（橙色）；最终输出的候选框（黄色）

​ 在我们得到最终的输出后，也可以拿输出框与原标记框（ground truth bound）之间的IoU，使用1-IoU来作为loss（区间[0,1]找极小值），并以此实现模型的迭代优化。

模型输出框（黄色）与真实人脸框（红色）计算IoU

$$Loss=1-IoU=1-0.91=0.09$$

1.2 IoU在语义分割中的应用

​ 在语义分割任务里，我们同样可以计算图像中的预测区域与真实区域之间的IoU，并使用1-IoU作为Loss来对模型进行迭代优化。

使用模型抠出左图中的人像，右图红色区域为真实人像区域，黄色区域为模型预测结果

$$Loss=1-IoU=1-0.89=0.11$$

1.3 IoU的终极目标

​ 通过上述几个例子，我们能够发现，计算IoU可以看做是在比较两个框或者两个图像的大小、区域、位置相不相同，进而可以把它想象成是在比较两个图像之间的几何图形相似度，那么我们不妨想一想，这个相似度都与哪些参数相关呢？我们能想到的有重叠比例、图形距离、形状相似度（矩形长宽比）等等。

​ 下面我将为大家介绍IoU的计算原理，以及它是如何一步一步进行优化，朝着理想的方向迈进的。

2 IoU

2.1 IoU原理

​ IoU其实是Intersection over Union的简称，也叫‘交并比’。IoU在目标检测以及语义分割中，都有着至关重要的作用。

​ 首先，我们先来了解一下IoU的定义：

$$IoU=\frac{|A\cap B|}{|A\cup B|}$$

​ 直观来讲，我们可以把IoU的值定为为两个图形面积的交集和并集的比值，如下图所示：

​ 通过IoU来评判两个图像的重合度具有以下几点优点：

• 具有尺度不变性；
• 满足非负性；
• 满足对称性；

​ 但与此同时，IoU也有几点很明显的不足：

• 如果|A∩B|=0,也就是两个图像没有相交时，无法比较两个图像的距离远近；
• 无法体现两个图像到底是如何相交的。

​ 我们可以认为，这个IoU初步满足了计算两个图像的几何图形相似度的要求，简单实现了图像重叠度的计算，但无法体现两个图形之间的距离以及图形长宽比的相似性。

2.2 IoU计算

​ 下面我来带大家手动计算一下IoU：

​ 如上图所示，黄色矩形与蓝色矩形相交，他们的顶点A、B、C、D分别是：

​ A：(0,0） B:(3,2) C:(6,8) D:(9,10)

​ 此时IoU的计算公式应为：

$$IoU=\frac{|A\cap B|}{|A\cup B|}=\frac{绿色面积}{黄色+蓝色-绿色}=\frac{(Cx-Bx)\ast (Cy-By)}{(Cx-Ax)\ast (Cy-Ay)+(Dx-Bx)\ast (Dy-By)-(Cx-Bx)\ast (Cy-By)}$$

​ 带入A、B、C、D四点的实际坐标后，可以得到：

$$IoU=\frac{(6-3)\ast (8-2)}{(6-0)\ast (8-0)+(9-3)\ast (10-2)-(6-3)\ast (8-2)}=\frac{3\ast 6}{6\ast 8+6\ast 8-3\ast 6}=\frac{18}{78}=0.23$$

​ 所以，别看两个矩形相交了不少，但IoU的值其实只有0.23。

2.3 IoU实现

import numpy as np
# box:[上, 左, 下, 右]
box1 = [0,0,8,6]
box2 = [2,3,10,9]

def IoU(box1, box2):
    # 计算中间矩形的宽高
    in_h = min(box1[2], box2[2]) - max(box1[0], box2[0])
    in_w = min(box1[3], box2[3]) - max(box1[1], box2[1])
    
    # 计算交集、并集面积
    inter = 0 if in_h < 0 or in_w < 0 else in_h * in_w
    union = (box1[2] - box1[0]) * (box1[3] - box1[1]) + \
            (box2[2] - box2[0]) * (box2[3] - box2[1]) - inter
    # 计算IoU
    iou = inter / union
    return iou
IoU(box1, box2)

Out: 0.23076923076923078

3 GIoU

3.1 GIoU原理

​ GIoU（Generalized Intersection over Union）相较于IoU多了一个‘Generalized’，这也意味着它能在更广义的层面上计算IoU，并解决刚才我们说的‘两个图像没有相交时，无法比较两个图像的距离远近’的问题。

​ GIoU的计算公式为：

$$GIoU=$$