树莓派串口连接

        树莓派串口连接需要修改udev文件，在/etc/udev/rules.d文件夹下建立相应串口连接的rules文件，如激光雷达ydlidar为例，串口线与树莓派主板相连，树莓派主板要识别出激光雷达，我们就需要编写rules文件，我们lsusb命令查看连接到树莓派主板上个接口的ID里以PL2303为例，如下图所示：

前一段ID号表示idVendor，后一段ID表示idProduct，这一段ID会在我们编写rules时用到；下面我们会进行激光雷达的rules编写，在rules.d文件夹下建立ydlidar.rule文件，如下图所示：

这段即为编写规则，前面的#是注释符号SYMLINK+=后即可接串口连接的相应传感器名称，此处可以填写ydlidar。编写好规则后保存，将串口线进行拔插，在/dev文件夹下即可看到ydlidar对应的usb接口，如图所示：

若在/dev文件下还是没能显示，可查看编写规则有没有错误，若检查没有错误，可考虑重启树莓派再来查看；若还是没有，建议可以更换PL2303为CH340，再进行上述操作。在一般情况下，PL2303或者CH340都是将stm32控制器与树莓派相连，本文由于图片资料不完整，只是借此说明整个流程的操作。