ROS
Kantsang
这个作者很懒,什么都没留下…
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navigation(1) tf坐标变换
navigation是一个二维导航堆栈,它接收来自里程计、传感器流和目标姿态的信息,并输出发送到移动底盘。而其中各处的坐标变换由tf树来完成。 Tf坐标变换<在robot_setup_tf_tutorial包中> Base_link 与base_laser会产生两个坐标系 即基于移动基座和基于激光雷达,如下图1所...原创 2018-09-20 22:27:20 · 893 阅读 · 0 评论 -
navigation(2):传感器数据
在ROS上发布传感器流。在ros上正确地从传感器上发布数据对导航堆栈的安全运行非常重要。如果导航堆栈是没有从机器人的传感器接收到信息,那么便没法完成导航的工作。有很多传感器能够用导航堆栈提供信息:激光、相机、声呐、红外、碰撞传感器等。但是,当前导航堆栈仅接收传感器/激光扫描消息类型或传感器信息/点云消息类型。 ros消息头消息类型包含TF帧和时间相关信息。seq字段对应于一个标识符...翻译 2018-09-21 19:13:17 · 404 阅读 · 0 评论 -
navigation(3)
#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> //因为我们将同时发布一个从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换和一个nav_msgs/里程表消息#include <nav_msgs/Odometry.h>int main(int argc, c...翻译 2018-09-21 22:17:11 · 267 阅读 · 0 评论 -
树莓派串口连接
树莓派串口连接需要修改udev文件,在/etc/udev/rules.d文件夹下建立相应串口连接的rules文件,如激光雷达ydlidar为例,串口线与树莓派主板相连,树莓派主板要识别出激光雷达,我们就需要编写rules文件,我们lsusb命令查看连接到树莓派主板上个接口的ID里以PL2303为例,如下图所示:前一段ID号表示idVendor,后一段ID表示idProduc...原创 2018-10-07 09:45:43 · 2734 阅读 · 0 评论