使用四元数进行完整的四轴飞行器动力学模拟,包括螺旋桨空气动力学(Mtlab代码实现)

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目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现


 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研,涉及到一个深在的思想系统,需要科研者逻辑缜密,踏实认真,但是不能只是努力,很多时候借力比努力更重要,然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学,什么是电的时候,不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母,哲学就是追究终极问题,寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览,免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路,它不足为你揭示全部问题的答案,但若能让人胸中升起一朵朵疑云,也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致,万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨,那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许,雨过云收,神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

使用四元数进行完整的四轴飞行器动力学模拟,包括螺旋桨空气动力学。核心运动学是使用"四元数"编写的。螺旋桨空气动力学/旋转动力学被精心建模。

四元数是表示空间姿态的著名方法,保留了直觉性和"完整性",即没有极点。四轴飞行器动力学主要受简单的刚体动力学控制,因此成为无人车辆的流行解决方案。

四轴飞行器的动力学模拟涉及多个方面,包括旋转动力学、空气动力学和控制系统等。在使用四元数进行动力学模拟时,你需要考虑以下几个步骤:

1. **四元数表示姿态**: 使用四元数来表示飞行器的姿态,进行旋转运动的描述更加简洁和准确。

2. **姿态更新**: 使用四元数更新方程来模拟飞行器的姿态变化,通常采用龙格库塔法等数值方法来进行数值积分。

3. **飞行器动力学模型**: 根据飞行器的几何形状、螺旋桨配置和空气动力学参数建立动力学模型,考虑飞行器的质量、惯性矩阵和作用力。

4. **螺旋桨推力计算**: 根据螺旋桨的叶片特性、马达参数和推进效率等计算螺旋桨的推力输出,以及产生的扭矩。

5. **空气动力学模拟**: 螺旋桨产生的推力和扭矩受到空气动力学的影响,需要考虑气动力和气动力矩的计算,并结合旋转运动的姿态变化。

6. **控制系统设计**: 根据动力学模型和姿态控制要求设计控制系统,实现飞行器的稳定飞行和姿态控制。

在实际进行四轴飞行器动力学模拟时,需要综合考虑多个因素,包括数学建模、物理仿真、控制算法设计等方面的知识。

📚2 运行结果

部分代码:

%clf;
close(findobj('type','figure','name','os4 animation'));

% Geometry define
%load('sim_result/os4_02_sim_NDI_MG180s.mat');

% Figure:
fig_os4 = figure('name','os4 animation','Position', [80, 60, 1120, 880]);

% FIRST % axes
ax_attitude = subplot(2,2,1);
%sz = get(ax_attitude,'OuterPosition');
%set(ax_longi,'YLim',[-200 200],'YDir','Reverse','YLimMode','manual','NextPlot','add','OuterPosition',[sz(1), 0.08, sz(3), 0.92]);
% set below with 2014b bug
%set(ax_attitude,'XLim',[-15 15],'YLim',[-15 15],'zLim',[-15 15],'xDir','reverse','zDir','reverse','OuterPosition',[0, 0.48, 0.5, 0.5]);
view(ax_attitude, [30,10]);
grid on ;
axis equal;
title(ax_attitude,'attitude');
xlabel(ax_attitude,'x'); ylabel(ax_attitude,'y'); zlabel(ax_attitude,'z');

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。

[1]郑祥明.微型飞行器非线性飞行动力学与智能控制研究[D].南京航空航天大学,2008.DOI:10.7666/d.d051961.

[2]王洪波,高子博,张宇川,等.竞速无人机螺旋桨三维建模及空气动力学分析[J].  2017.

🌈4 Matlab代码实现

资料获取,更多粉丝福利,MATLAB|Simulink|Python资源获取

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### 回答1: MATLAB移动机器人动力学模型是指在MATLAB环境下对移动机器人进行动力学建模和分析。动力学模型的目的是描述机器人的运动学和力学特性,以便进行运动规划、轨迹生成、控制算法设计等工作。 MATLAB提供了强大的数学计算和仿真工具,因此可以利用其编程和仿真功能来实现移动机器人动力学模型。首先,需要定义机器人的连杆结构和关节类型。连杆结构由关节连接起来,关节类型包括旋转关节和平移关节。利用MATLAB提供的变量和数组功能,可以轻松地定义机器人的各个连杆和关节参数。 接下来,在MATLAB中可以使用欧拉角、四元数等方式来描述机器人的姿态。姿态描述了机器人在三维空间中的位置和方向。利用MATLAB的矩阵运算和变换函数,可以方便地计算机器人的位姿变换。 然后,根据机器人连杆和关节的几何参数以及运动学特性,可以推导出机器人的速度和加速度关系。这些关系可以建立在欧拉角、四元数或坐标变换的基础上。通过MATLAB中提供的运动学求解函数,可以方便地计算出机器人的速度和加速度。 最后,可以利用MATLAB的动力学仿真工具来进行机器人的动力学分析。通过输入机器人的动力学参数,可以得到机器人在不同条件下的运动响应,例如力或力矩。这样可以对机器人的性能进行评估,同时也可以用于移动机器人控制算法的设计和调试。 总之,MATLAB移动机器人动力学模型提供了一种方便、灵活和高效的方式来对移动机器人的动力学特性进行建模和分析。通过使用MATLAB的工具和功能,可以方便地进行机器人系统设计、动力学仿真和控制算法开发。 ### 回答2: Matlab是一种常用的科学计算软件平台,它可以方便地对移动机器人的动力学模型进行建模和仿真。移动机器人的动力学模型描述了机器人在不同状态下的运动行为,包括位置、速度、加速度等信息。 在Matlab中,可以通过定义机器人的运动方程以及约束条件来建立动力学模型。机器人的运动方程通常采用牛顿-欧拉方程来描述,即机器人的动力学模型可以通过运动学方程和动力学方程相结合得到。运动学方程描述了机器人各个运动关节之间的关系,而动力学方程则描述了机器人受到的各种力和力矩的作用下的运动行为。 在Matlab中,可以使用符号计算工具箱来处理机器人的运动学和动力学方程。通过定义机器人的动力学参数、关节间的连接关系以及运动方程的形式,可以使用Matlab的符号计算工具箱来求解机器人的运动学和动力学方程。这样可以得到机器人在不同状态下的位置、速度、加速度等信息,从而对机器人的运动行为进行仿真和分析。 此外,在Matlab中还有一些机器人相关的工具箱和函数库,如机器人工具箱和运动学函数库,可以进一步简化机器人动力学模型的建立和仿真过程。这些工具箱和函数库提供了一些预定义的机器人模型和函数,可以直接使用和调用,从而方便地进行机器人动力学建模和仿真。 因此,通过Matlab可以方便地建立移动机器人的动力学模型,并进行仿真和分析。这样可以帮助研究人员和工程师更好地理解和控制移动机器人的运动行为,为机器人的设计和控制提供有效的支持。

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