动作捕捉系统输出四元数、欧拉角数据

四元数和欧拉角是进行无人机、无人车、机器人等相关实验中经常需要获取的数据。NOKOV度量动作捕捉系统支持实时获取数据，也支持采集导出数据。

一、创建刚体

1、在场地中间放置被测物，这时被测物显示在形影软件界面中。
2、在形影软件界面左上角点击“冻结帧”。
3、选中被测物对应的Marker，点击右键选择Create Rig，创建Tracker。

这时Tracker就已经创建好了。把被测物拿起来动一动，可以看到它现在处于实时追踪的状态。

二、实时获取数据

1、设置

1、首先点击右上角设置选项，设置好播的网卡地址。
2、勾选“使用SDK”。
3、播放数据。

2、运行演示示例

运行SampleClinet.exe，输入服务器IP地址，输出实时数据。

实时输出的数据里面包含Tracker 0这个MarkerSet的每个Marker点的坐标，以及它所对应的刚体的x、y、z坐标，以及qx、qy、qz、qw四元数数据。

三、采集导出数据

1、数据录制与保存

1、在形影软件界面下方“名称”处输入文件名。点击录制按钮。

2、待Tracker运动结束，点击停止录制。软件提示数据储存路径。

2、数据导出

1、点击软件界面右下角，进入后处理模式。

2、在下方文件下拉框处加载动捕数据。

3、点击“文件”按钮，选择导出XRS或者是导出HTR文件。XRS文件是四元数数据，HTR文件是欧拉角数据。

在数据所在的文件夹，可以看到有XRS文件和HTR文件。

4、可以使用Excel软件打开数据文件。
四元数数据：

欧拉角数据：

通常更建议使用四元数数据，而不是欧拉角数据。因为欧拉角有几个问题。首先，旋转顺序导致它的数值不唯一，一个物体在同一个姿态的时候，可以有多组欧拉角数据来进行表示。而且，欧拉角还会有万向节锁死的问题。
所以通常来说，更建议使用四元数数据进行应用，这也是为什么形影软件的SDK实时数据传输时提供的是四元数数据。