【SOC估计】扩展卡尔曼滤波EKF锂电池SOC估计【含Matlab源码 2769期】

最新推荐文章于 2024-06-06 23:00:04 发布

Matlab武动乾坤

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分类专栏： Matlab信号处理（进阶版）文章标签： matlab

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⛄一、扩展卡尔曼滤波EKF锂电池SOC估计

扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是一种用于状态估计的滤波器，适用于非线性系统。以下是使用EKF进行状态估计的基本步骤：

系统模型：建立描述系统动态行为的状态空间模型，包括状态方程和观测方程。这些方程可以是非线性的。

非线性模型线性化：通过将非线性系统模型在当前状态点进行泰勒级数展开，将其近似为线性模型。通过求取偏导数得到线性化的状态方程和观测方程。

初始化：设置初始状态估计向量和协方差矩阵，即对系统初始状态的估计和不确定性进行初始化。

预测步骤：利用线性化的状态方程和协方差矩阵，进行状态预测。可以使用先前的状态估计和过程噪声模型来计算预测状态和预测协方差。

更新步骤：利用线性化的观测方程，将实际观测值与预测状态进行比较，并通过更新公式重新计算状态估计和协方差矩阵。

迭代优化：重复执行预测和更新步骤，以逐渐化状态估计。每次迭代都根据新的观测值进行更新，以获得更准确的状态估计结果。

在实际应用中，需要根据具体的系统模型、噪声特性和初始条件进行参数调整和优化，以获得更准确和稳定的状态估计结果。此外，EKF对于非线性度较高的系统可能会出现估计误差集聚（即卡尔曼滤波器的非线性假设变得不适用）的问题。在这种情况下，可以考虑使用其他滤波方法，如无迹卡尔曼滤波（UKF）或粒子滤波（PF），以提高状态估计的准确性和稳定性。

要使用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）进行锂电池SOC（State of Charge）估计，可以按照以下步骤进行：

建立系统模型：定义描述锂电池动态行为的非线性状态空间模型。该模型应包括电池内阻、容量衰减、开路电压等相关变量。

非线性模型线性化：使用泰勒级数展开将非线性模型近似线性化，以便应用卡尔曼滤波器。通过对系统模型进行一阶偏导数的运算，得到线性化的状态方程和观测方程。

初始化滤波器：设置初始状态向量和协方差矩阵，即对 SOC 的初次估计和不确定性进行初始化。

预测步骤：根据线性化的状态方程，利用先前的状态估计进行预测，并基于过程噪声模型更新状态协方差矩阵。

更新步骤：利用线性化的观测方程，将实际观测值与预测状态进行比较，从而获得新的状态估计和协方差矩阵。

迭代优化：重复执行预测和更新步骤，以逐渐优化 SOC 的估计。每次迭代都根据新的测值进行更新，以获得更准确的估计结果。

需要注意的是，锂电池SOC估计涉及在实际状况下处理非线性系统的问题，而EKF可以在一定程度上应对这种非线性性质。在应用EKF时，需要根据具体的系统模型、噪声模型、观测方式和初始条件进行参数调整和优化，以获得更精确稳定的SOC估计结果。

⛄二、部分源代码

function EKF
%EKF%步长
clc;
clear;
T=1; % 采样周期
I(1,:)=xlsread(‘UDDS.xlsx’)';
N=length(I);
P0=1e-6eye(3);
Q0=1e-5diag([1,1,1]); % 过程噪声协方差矩阵，影响两者波动
R0=1e-6; % 观测噪声协方差,影响AUKF波动
XAh=zeros(3,N);
XAh(:,1)=[1;0;0];
Z=zeros(1,N); % 初始化观测电压

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 求真实目标状态 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
AR0_u=zeros(1,N);
ARs=zeros(1,N);
ARp=zeros(1,N);
ACs=zeros(1,N);
ACp=zeros(1,N);

for t=2:N
AR0_u(1,t) =-0.3058XAh(1,t-1)^{6+0.9301*XAh(1,t-1)}5-1.036XAh(1,t-1)^{4+0.4936*XAh(1,t-1)}3 …
-0.06163XAh(1,t-1)^2-0.02467XAh(1,t-1)+0.03971;
ARs(1,t) = 0.9273XAh(1,t-1)^{6-2.811*XAh(1,t-1)}5+3.328XAh(1,t-1)^4 …
-1.961XAh(1,t-1)^{3+0.6171*XAh(1,t-1)}2-0.1035XAh(1,t-1)^1+0.0129;
ARp(1,t) =8.246XAh(1,t-1)^{6-26.15*XAh(1,t-1)}5+32.23XAh(1,t-1)^{4-19.76*XAh(1,t-1)}3 …
+6.466XAh(1,t-1)^2-1.1XAh(1,t-1)+0.09342;
ACs(1,t) = -6710XAh(1,t-1)^{6+1.944e+04*XAh(1,t-1)}5 -2.241e+04XAh(1,t-1)^4 …
+1.314e+04XAh(1,t-1)^{3-4231*XAh(1,t-1)}2+772.1XAh(1,t-1)^1+47.25;
ACp(1,t) = -1.44e+06XAh(1,t-1)^{7+5.143e+06*XAh(1,t-1)}6-7.211e+06XAh(1,t-1)^{5+4.997e+06*XAh(1,t-1)}4 …
-1.757e+06XAh(1,t-1)^{3+2.806e+05*XAh(1,t-1)}2-1.252e+04XAh(1,t-1)^1+491.1;
AA=[1,0,0;0,exp(-T/(ARs(1,t)ACs(1,t))),0;0,0,exp(-T/(ARp(1,t)ACp(1,t)))];
AB=[-1/(33600);ARs(1,t)(1-exp(-T/(ARs(1,t)ACs(1,t))));ARp(1,t)(1-exp(-T/(ARp(1,t)ACp(1,t))))];
XAh(:,t)=AAXAh(:,t-1)+AB*I(:,t-1);
end

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]王若琦,王晓佳,杨淇,郭凯丽.基于双自适应无迹卡尔曼滤波算法的锂电SOC/SOH联合估计[J].机械设计与制造. 2023(01)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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