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⛄一、人工势场算法车辆避障路径规划简介
1 人工势场算法
人工势场法是由Khatib于1985年在论文《Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots》中提出的一种虚拟力法。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动,设计成一种抽象的人造引力场中的运动,目标点对移动机器人产生“引力”,障碍物对移动机器人产生“斥力”,最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全,但是这种方法存在局部最优点问题。
算法思想
(1)人工势场法的基本思想是在障碍物周围构建障碍物斥力势场,在目标点周围构建引力势场,类似于物理学中的电磁场。
(2)被控对象在这两种势场组成的复合场中受到斥力作用和引力作用,斥力和引力的合力指引着被控对象的运动,搜索无碰的避障路径。
(3)更直观而言,势场法是将障碍物比作是平原上具有高势能值的山峰,而目标点则是具有低势能值的低谷。
2 人工势场算法车辆避障路径规划
人工势场算法是一种基于势能场的路径规划方法,它通过构建势能场来实现车辆的避障和路径规划。具体来说,它将车辆看作一个带电粒子,将障碍物看作一个带同性电荷的粒子,通过计算粒子间的相互作用力,来实现车辆的避障和路径规划。以下是人工势场算法车辆避障路径规划的步骤:
(1)构建势能场
首先,需要构建势能场,将车辆和障碍物看作带电粒子,通过计算粒子间的相互作用力,来构建势能场。其中,车辆的势能为负,障碍物的势能为正。
(2)计算合力
根据势能场,可以计算出车辆所受到的合力,即车辆所处位置的梯度方向。合力的方向指向势能下降最快的方向。
(3)更新车辆位置
根据车辆所受到的合力,可以更新车辆的位置,使车辆向势能下降最快的方向移动。
(4)重复上述步骤
重复上述步骤,直到车辆到达目标点或者无法到达目标点。
⛄二、部分源代码
%Environment code
clf;
close all;
clear;
% Defining Goal position of the UAV.
%goal = [185,120,20];
goal = [120, 90, 20];
% Defining intial position of the UAV.
start = [30,30,0];
% Buildings Position
% Cpos[2]= 60,90,60
%Cpos = [70,50,60; 20,60,40; 110,60,60; 140,40,50; 180,190,60; 30,180,60;100,20,30; 30,110,20; 150,100,35; 70,160,40; 110,140,20];
Cpos = [80, 60, 60; 60,20,50; 30,80,60];
Robot_Coordinate = [3 3] ;% Rabot Coordinate = [x-axis y-axis]
Obstacle1_Coordinate = [8 6] ;% Obstacle1 Coordinate = [x-axis y-axis]
Obstacle2_Coordinate = [6 2] ;% Obstacle2 Coordinate = [x-axis y-axis]
Obstacle3_Coordinate = [3 8] ;% Obstacle3 Coordinate = [x-axis y-axis]
Goal_Coordinate = [9 9] ;% Target Coordinate = [x-axis y-axis]
figure; hold on
x = 0:4:200;
y = 0:4:200;
xlabel(“x”);
ylabel(“y”);
zlabel(“z”);
xlim([0 200]);
ylim([0 200]);
zlim([0 100]);
radius = [6;4;9;7;5;5;6;4;9;7;5]; % Radius of the buildings
create_cylinder(radius(1,1),Cpos(1,:),[0.25, 0.58, 0.96]) %[Radius, X-position, Y-position, Color]
create_cylinder(radius(2,1),Cpos(2,:),[0.25, 0.58, 0.96])
create_cylinder(radius(3,1),Cpos(3,:),[0.25, 0.58, 0.96])
% create_cylinder(radius(4,1),Cpos(4,:),[0.25, 0.58, 0.96])
% create_cylinder(radius(5,1),Cpos(5,:),[0.25, 0.58, 0.96])
% create_cylinder(radius(6,1),Cpos(6,:),[0.25, 0.58, 0.96])
% create_cylinder(radius(7,1),Cpos(7,:),[0.25, 0.58, 0.96]) %[Radius, X-position, Y-position, Color]
% create_cylinder(radius(8,1),Cpos(8,:),[0.25, 0.58, 0.96])
% create_cylinder(radius(9,1),Cpos(9,:),[0.25, 0.58, 0.96])
% create_cylinder(radius(10,1),Cpos(10,:),[0.25, 0.58, 0.96])
% create_cylinder(radius(11,1),Cpos(11,:),[0.25, 0.58, 0.96])
grid on;
text(start(1,1)-1, start(1,2), start(1,3)+2," ˳ ʼλ “)
plot3(start(1,1), start(1,2), start(1,3),‘MarkerSize’,10,“Marker”,”*",“Color”,“cyan”)
text(goal(1,1), goal(1,2), goal(1,3)+2,“Target”)
plot3(goal(1,1), goal(1,2), goal(1,3),‘-s’,‘MarkerSize’,10,‘MarkerFaceColor’,‘green’)
⛄三、运行结果
⛄四、matlab版本及参考文献
1 matlab版本
2014a
2 参考文献
[1]吕春峰.基于人工势场法机器人小车避障的研究[J].昆明理工大学学报(自然科学版) .2005
3 备注
简介此部分摘自互联网,仅供参考,若侵权,联系删除
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