【无人机通信】WPT 技术与非正交多址接入 (NOMA) 技术相结合无人机通信【含Matlab源码 6802期】

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⛄一、WPT技术与非正交多址接入 (NOMA) 技术相结合无人机通信

WPT（无线电力传输）技术和非正交多址接入（NOMA）相结合，可以在无人机通信中提供高效能和大容量的供电与数据传输。原理和流程如下：

（1）无线电力传输：
在无人机上安装接收器，利用电磁波从地面的发射器发送电能。
发射器通过高效的无线功率转移系统，例如磁共振耦合或无线电频率（RF）谐振，向无人机供电。

（2）非正交多址接入：
在传统的蜂窝网络中，每个用户通常占用独立的频谱资源。但在NOMA中，多个用户在同一资源块上共享，通过区分编码（如功率域多址或时分多址）实现。
无人机作为NOMA的一部分，不仅获取功率，还接收来自多个用户的混合信号，然后通过解码算法分离各用户的数据。

（3）融合流程：
无人机首先接收到来自地面的无线电力，确保持续运行和通信能力。
接收到的信号经过解调和功率域分割，区分出各个用户的信号。
同时，无人机发送其数据，与其他用户的数据交织在一起，但使用的是不同的功率级别，以实现高密度的多用户通信。

（4）优点：
提高了能量效率，减少了电池更换的需求。
利用了频谱的稀缺资源，支持更多并发用户。

（5）挑战：
实现高效的能量传递，减少损耗和干扰。
动态功率分配需要实时调整，适应无人机运动带来的信道变化。
解码算法需要快速并且精确以分离数据。

⛄二、部分源代码和运行步骤

1 部分代码
clc;
clear variables;
close all;

%% Simulation Environment

enWidth = 2000; % Simulation Environment Width (X axis)
enLength = 2000; % Simulation Environment Length (Y axis)
enHeight = 320; % Simulation Environment Height (Z axis)
maxHeighUAV = 300; % Maximum Height of UAV
minHeighUAV = 50; % Minimum Height of UAV
noUsers = 3; % Number of Users
noBS = 3; % Number of Base Sations
noUAV = 1; % Number of UAVs

%% Ground Users, Base Stations and UAV Positions

for i=1:noUAV
% UAV Start Position
xUAV_S(i) = 1000; % UAV start position in X axis
yUAV_S(i) = enLength; % UAV start position in Y axis
zUAV_S(i) = 200; % UAV start position in Z axis

% UAV End Position
xUAV_E(i) = 1000;       % UAV end position in X axis
yUAV_E(i) = 0;          % UAV end position in Y axis
zUAV_E(i) = 200;        % UAV end position in Z axis

end

% Initialization of UAV moving positions
for i=1:noUAV
xUAV(i) = 1000; % UAV position in X axis
yUAV(i) = enLength; % UAV position in Y axis
zUAV(i) = zUAV_S(i); % UAV position in Z axis
end

% BS positions in the environment
xBS = [2000,0,2000]; % BSs positions in X axis
yBS = [2000,1000,0]; % BSs positions in Y axis
zBS = [20, 30, 25]; % BSs positions in Z axis

% Ground Users’ posision
for i=1:noUsers
xUser(i) = randi([enWidth/4, 3enWidth/4]); % User position in X axis
yUser(i) = randi([enLength/4, 3enLength/4]); % User position in Y axis
zUser(i) = 0; % User position in Z axis = 0
end

%% Figure plot in Initialization of Environment

% Ground User plotting
figure,
%userPlot = plot3(xUser,yUser,zUser,‘k*’,‘linewidth’,3); hold on;
userColorCode = [‘r*’;‘g*’;‘b*’];
for o=1:noUsers
userPlot(o) = plot3(xUser(o),yUser(o),zUser(o),userColorCode(o,:),‘linewidth’,3);
hold on;
end
for o=1:noUsers
textUsers(o) = text(xUser(o)-10,yUser(o)-10,zUser(o)+10,[‘U’,num2str(o)],‘FontSize’, 12);
%textUsAngle(o) = text(xUser(o)+10,yUser(o)+10,[‘U_{\theta_{’,num2str(o),‘}}’],‘FontSize’, 12);
end

% UAVs Plotting
uavColorCode = [‘kh’];
for o=1:noUAV
plot3(xUAV_S(o), yUAV_S(o), zUAV_S(o), uavColorCode(o,:),‘linewidth’, 3);
end
for o=1:noUAV
text(xUAV_S(o) + 20, yUAV_S(o) + 10, zUAV_S(o) + 10,[‘UAV’,num2str(o),’ Start Position’],‘FontSize’, 12);
end

for o=1:noUAV
plot3(xUAV_E(o), yUAV_E(o), zUAV_E(o), uavColorCode(o,:),‘linewidth’, 3);
end
for o=1:noUAV
text(xUAV_E(o) + 20, yUAV_E(o) + 10, zUAV_E(o) + 10,[‘UAV’,num2str(o),’ End Position’]);
end

% BSs Plotting
bsColorCode = [‘k^’;'k’;‘k^’];
for o=1:noBS
plot3(xBS(o), yBS(o), zBS(o), bsColorCode(o,:),‘linewidth’, 3);
end
for o=1:noBS
plot3([xBS(o) xBS(o)], [yBS(o) yBS(o)],[zBS(o) 0], ‘k-’,‘linewidth’, 1); drawnow
text(xBS(o) + 20, yBS(o) + 10, zBS(o) - 10,[‘BS’, num2str(o)],‘FontSize’, 12);
end

% Plotting LoS Channel between BSs and UAVs
% bsColorCodeLine = [‘k:’;‘k:’;‘k:’];
% for i = 1:noUAV
% for directBS = 1:noBS
% plot3([xUAV(i) xBS(directBS)], [yUAV(i) yBS(directBS)],[zUAV(i) zBS(directBS)], bsColorCodeLine(directBS,:),‘linewidth’, 1.5); drawnow
% end
% end

% % Plotting LoS Channel between users and UAVs
% userColorCodeLine = [‘r-.’;‘g-.’;‘b-.’];
% for i = 1:noUAV
% for directUsers = 1:noUsers
% plot3([xUAV(i) xUser(directUsers)], [yUAV(i) yUser(directUsers)],[zUAV(i) zUser(directUsers)], userColorCodeLine(directUsers,:),‘linewidth’, 1); drawnow
% end
% end

% Plotting UAV default path
for i = 1:noUAV
plot3([xUAV_S(i) xUAV_E(i)], [yUAV_S(i) yUAV_E(i)],[zUAV_S(i) zUAV_E(i)], ‘–’, ‘Color’, ‘#660000’ ,‘linewidth’, 1); drawnow
end

mx = (zUAV_S - zUAV_E)/(yUAV_S - yUAV_E);
c = zUAV_S - mx*yUAV_S;

% 3D Plot labels
xlim([0 2050])
ylim([0 2050])
zlim([0 320])
xlabel(‘Width (m)’);
ylabel(‘Length (m)’);
zlabel(‘Height (m)’);
grid on; hold on; drawnow

%% Information for path loss model

eta = 2.5; % Path Loss Component
b_0dB = -50; % Reference Channel Gain in dB
b_0 = db2pow(b_0dB); % Reference Channel Gain in linear scale
k = 0.01; % Additional attenuation for NLoS

%% Infromation for Rician Fading Model

% Rician factor
K_min = 4; % K_min value in dB
K_max = 12; % K_max value in dB

A1 = db2pow(K_min);
A2 = (2/pi)*log((db2pow(K_max))/A1);

%N = 10^5;
g = sqrt(1/2)(randn(1,1)+1irandn(1,1));

%% Simulation
index = 1;
for j = enLength:-50:0
for i=1:noUAV
zUAV(i) = mx*j + c;
yUAV(i) = j;
plot3(xUAV(i), yUAV(i), zUAV(i), ‘+’,‘Color’,‘#660000’,‘linewidth’, 1);hold on;

    for bm=1:noBS
        % LoS distance between UAVs and BSs
        groundDisUAV_BS(i,bm) = sqrt((xUAV(i)-xBS(bm))^2 + (yUAV(i)-yBS(bm))^2);
        DisUAV_BS(i,bm) = sqrt(groundDisUAV_BS(i,bm)^2 + (zBS(bm)-zUAV(i))^2);
        
        % Elavation Angle in radiant between UAVs and Users
        angleUAV_BS(i,bm) = atan(abs(zBS(bm)-zUAV(i))/groundDisUAV_BS(i,bm))*(180/pi);
        
        PLoS_BS(index,i,bm) = 1/(1+(10*exp(-0.6*(angleUAV_BS(i,bm)-10))));
        
        pow_LoS_BS = b_0*(DisUAV_BS(i,bm)^(-eta));
        
        
        % Angle depend rician factor
        K_UAV_BS(i,bm) = A1*exp(A2*angleUAV_BS(i,bm)*(pi/180));
        
        g_UAV_BS(i,bm) = sqrt(K_UAV_BS(i,bm)/(1+K_UAV_BS(i,bm)))*g + sqrt(1/(1+K_UAV_BS(i,bm)))*g;
        
        h_UAV_BS(index,i,bm) = sqrt(pow_LoS_BS)*g_UAV_BS(i,bm);
        
        h_UAV_BS_dB(index,i,bm) = pow2db(abs(h_UAV_BS(index,i,bm))^2);
        
    end
    
    
    for m=1:noUsers
        % LoS distance between UAVs and Users
        groundDisUAV_User(i,m) = sqrt((xUAV(i)-xUser(m))^2 + (yUAV(i)-yUser(m))^2);
        DisUAV_User(i,m) = sqrt(groundDisUAV_User(i,m)^2 + zUAV(i)^2);
        
        % Elavation Angle in radiant between UAVs and Users
        angleUAV_User(i,m) = atan(zUAV(i)/groundDisUAV_User(i,m))*(180/pi);
        
        
        PLoS(index,i,m) = 1/(1+(10*exp(-0.6*(angleUAV_User(i,m)-10))));
        
        pow_LoS = b_0*(DisUAV_User(i,m)^(-eta));
        
        
        % Angle depend rician factor
        K_UAV_User(i,m) = A1*exp(A2*angleUAV_User(i,m)*(pi/180));
        
        g_UAV_User(i,m) = sqrt(K_UAV_User(i,m)/(1+K_UAV_User(i,m)))*g + sqrt(1/(1+K_UAV_User(i,m)))*g;
        
        h_UAV_Users(index,i,m) = sqrt(pow_LoS)*g_UAV_User(i,m);
        
        h_UAV_Users_dB(index,i,m) = pow2db(abs(h_UAV_Users(index,i,m))^2);
       
    end
    
    % Power coefficeints calculation for users
    pow_coef_array_ch(index,:) = findPowCoeff(abs(h_UAV_Users(index,i,:)),noUsers);
    
    % Achievable Rate Calculations for Users
    achievableRate_ch(index,:) = findAchievableRate(h_UAV_Users(index,i,:),pow_coef_array_ch(index,:),noUsers);
    
    % Achievable Rate Calculations for BSs
    %achievableRate_BS(index,:) = findAchievableRate_BS(h_UAV_BS(index,i,:),noBS);
    
    % Achievable Rate Calculations for Users in SWIPT model
    achievableRate_ch_SWIPT(index,:) = findAchievableRate_SWIPT(h_UAV_Users(index,i,:),h_UAV_BS(index,i,:),pow_coef_array_ch(index,:),noUsers);
    
    minRate = min(achievableRate_ch_SWIPT(index,:));
    if index>1 && index<41
        updatedPosition = positionUpdate_PSO(up_xUAV(index-1,i),up_yUAV(index-1,i),up_zUAV(index-1,i),xBS,yBS,zBS,minRate,noUsers,xUser,yUser,g,noBS);
        up_xUAV(index,i) = up_xUAV(index-1,i) + updatedPosition.position(1);
        up_zUAV(index,i) = up_zUAV(index-1,i) + updatedPosition.position(2);
        up_yUAV(index,i) = yUAV(i);
    else
        up_xUAV(index,i) = xUAV(i);
        up_yUAV(index,i) = yUAV(i);
        up_zUAV(index,i) = zUAV(i);
    end
    plot3(up_xUAV(index,i),  up_yUAV(index,i),  up_zUAV(index,i), 'mh','linewidth', 0.5);hold on;
    
    if index>1 
        plot3([up_xUAV(index-1,i) up_xUAV(index,i)], [up_yUAV(index-1,i) up_yUAV(index,i)],[up_zUAV(index-1,i) up_zUAV(index,i)], 'm-','linewidth', 0.5); drawnow
    end
   % updatedPosition.minRate
    % LoS distance between UAVs and BSs
    for bm=1:noBS
        groundDisUAV_BS_Up(i,bm) = sqrt((up_xUAV(index,i)-xBS(bm))^2 + (up_yUAV(index,i)-yBS(bm))^2);
        DisUAV_BS_Up(i,bm) = sqrt(groundDisUAV_BS_Up(i,bm)^2 + (zBS(bm)-up_zUAV(index,i))^2);
        
        % Elavation Angle in radiant between UAVs and Users
        angleUAV_BS_Up(i,bm) = atan(abs(zBS(bm)-up_zUAV(index,i))/groundDisUAV_BS_Up(i,bm))*(180/pi);
        
        PLoS_BS_Up(index,i,bm) = 1/(1+(10*exp(-0.6*(angleUAV_BS_Up(i,bm)-10))));
        
        pow_LoS_BS_Up = b_0*(DisUAV_BS_Up(i,bm)^(-eta));
        pow_NLoS_BS_Up = k*b_0*(DisUAV_BS_Up(i,bm)^(-eta));
        Ch_pow_LoS_BS_Up(index,i,bm) = pow2db(pow_LoS_BS_Up); 
        Ch_pow_NLoS_BS_Up(index,i,bm) = pow2db(pow_NLoS_BS_Up);
        
        % Expected Path Loss Channel gain
        E_bd_BS_Up = PLoS_BS_Up(index,i,bm)*pow_LoS_BS_Up + (1 - PLoS_BS_Up(index,i,bm))*pow_NLoS_BS_Up;
        E_bd_dB_BS_Up(index,i,bm) = pow2db(E_bd_BS_Up); % in dB
        
        % Angle depend rician factor
        K_UAV_BS_Up(i,bm) = A1*exp(A2*angleUAV_BS_Up(i,bm)*(pi/180));
        
        g_UAV_BS_Up(i,bm) = sqrt(K_UAV_BS_Up(i,bm)/(1+K_UAV_BS_Up(i,bm)))*g + sqrt(1/(1+K_UAV_BS_Up(i,bm)))*g;
        
        h_UAV_BS_Up(index,i,bm) = sqrt(pow_LoS_BS_Up)*g_UAV_BS_Up(i,bm);
        
        h_UAV_BS_dB_Up(index,i,bm) = pow2db(abs(h_UAV_BS_Up(index,i,bm))^2);
        
    end
    
    % LoS distance between UAVs and Users
    for m=1:noUsers
        groundDisUAV_User_Up(i,m) = sqrt((up_xUAV(index,i)-xUser(m))^2 + (up_yUAV(index,i)-yUser(m))^2);
        DisUAV_User_Up(i,m) = sqrt(groundDisUAV_User_Up(i,m)^2 + up_zUAV(index,i)^2);
        
        % Elavation Angle in radiant between UAVs and Users
        angleUAV_User_Up(i,m) = atan(up_zUAV(index,i)/groundDisUAV_User_Up(i,m))*(180/pi);
        
        
        PLoS_Up(index,i,m) = 1/(1+(10*exp(-0.6*(angleUAV_User_Up(i,m)-10))));
        
        pow_LoS_Up = b_0*(DisUAV_User_Up(i,m)^(-eta));
        pow_NLoS_Up = k*b_0*(DisUAV_User_Up(i,m)^(-eta));
        Ch_pow_LoS_Up(index,i,m) = pow2db(pow_LoS_Up); 
        Ch_pow_NLoS_Up(index,i,m) = pow2db(pow_NLoS_Up);
        
        % Expected Path Loss Channel gain
        E_bd_Up = PLoS_Up(index,i,m)*pow_LoS_Up + (1 - PLoS_Up(index,i,m))*pow_NLoS_Up;
        E_bd_dB_Up(index,i,m) = pow2db(E_bd_Up); % in dB
        
        
        % Angle depend rician factor
        K_UAV_User_Up(i,m) = A1*exp(A2*angleUAV_User_Up(i,m)*(pi/180));
        
        g_UAV_User_Up(i,m) = sqrt(K_UAV_User_Up(i,m)/(1+K_UAV_User_Up(i,m)))*g + sqrt(1/(1+K_UAV_User_Up(i,m)))*g;
        
        h_UAV_Users_Up(index,i,m) = sqrt(pow_LoS_Up)*g_UAV_User_Up(i,m);
        
        h_UAV_Users_dB_Up(index,i,m) = pow2db(abs(h_UAV_Users_Up(index,i,m))^2);
       
    end

% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Power coefficeints calculation for users
pow_coef_array_ch_Up(index,:) = findPowCoeff(abs(h_UAV_Users_Up(index,i,:)),noUsers);

    % Achievable Rate Calculations for Users
    achievableRate_ch_Up(index,:)= findAchievableRate(h_UAV_Users_Up(index,i,:),pow_coef_array_ch_Up(index,:),noUsers);
    
    % Achievable Rate Calculations for BSs
    achievableRate_BS_Up(index,:) = findAchievableRate_BS(h_UAV_BS_Up(index,i,:),noBS);
    
    % Achievable Rate Calculations for Users in SWIPT model
    achievableRate_ch_SWIPT_Up(index,:) = findAchievableRate_SWIPT(h_UAV_Users_Up(index,i,:),h_UAV_BS_Up(index,i,:),pow_coef_array_ch_Up(index,:),noUsers);
    
    minAchRate(index) = min(achievableRate_ch(index,:));
    minAchRate_Up(index) = min(achievableRate_ch_Up(index,:));
    
    minAchRate_SWIPT(index) = min(achievableRate_ch_SWIPT(index,:));
    minAchRate_Up_SWIPT(index) = min(achievableRate_ch_SWIPT_Up(index,:));
    
end
index = index +1;

end

2 运行步骤
（1）直接运行main即可一键出图。

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2019b

2 参考文献
[1]郑国峰,杨昕.粒子群优化算法在无人机多跳网络部署中的应用研究[J].
[2]黄鹏飞,陈小勇,王建强.行为控制无人机多跳网络部署算法研究[J].

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置