Halcon之形状模板匹配输出角度的转换（以EPSON机器人为例）

最新推荐文章于 2024-04-30 00:38:05 发布
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分类专栏： HALCON
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本文链接：https://blog.csdn.net/Kevin_Sun777/article/details/115536015
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本文介绍了在使用Halcon进行形状模板匹配时，如何将找到的目标角度从弧度转换为0~360°的角度，并特别讨论了在EPSON四轴机器人上下文中，如何处理大于180°和小于180°的角度，以确保正确的角度信号传递给机器人进行分拣码垛操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Halcon之形状模板匹配输出角度的转换（以EPSON机器人为例）

在进行基于形状的模板匹配时，find_shape_model算子会输出目标的像素坐标、匹配分值以及角度。其中，输出的角度值是弧度，需要通过tuple_deg算子将弧度转换为角度：

算子：tuple_deg( : : Rad : Deg)

Rad：输入弧度元组

Deg：输出角度元组

值得注意的是，转换后的角度范围为0~360°。关于输出角度为0~360°的解释如下：

在做机械手分拣码垛时，需要将转换后的角度传送给机械手，这里以爱普生四轴机器人

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Kevin_Sun777
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专栏目录
多角度多尺度模板匹配（进阶篇）
manuoo的专栏
11-30 1773
多角度多尺度模板匹配，进阶中
机器视觉 C#联合Halcon模板匹配
06-28
主要设计思路是对实时采集目标的图像，进行二值化和图像增强，对处理好的图像进行模板创建，并将处理好的待测目标的图像与模板进行匹配，提取目标的形状、角度和匹配得分等参数，以此实现对目标的检测。最后使用C#...
halcon模板匹配和旋转矫正
m0_51559565的博客
03-14 638
先预先定义一个固定的带角度的矩形ROI，角度为我们所需要修正的角度的方向，然后进行生成和创建模板，然后匹配模板，并将匹配成功的横纵坐标与角度进行图像旋转即可
搞懂Halcon的弧形角度和 与X轴角度
最新发布
fang的博客
04-30 408
那么如果在halcon 已知一段圆弧（通过拟合轮廓得出，可以获取起始角度 终止角度 方向，但是正角度可能正负都有）， 需要遍历起始角度和终点角度 求出圆弧上的每个点坐标（步）。需要注意的是弧线的角度，和通过三角函数求点的角度不是同一概念，先通过以下代码获取得到首尾点，下图较大的红十字。直线与X轴夹角 定义为： 定位绕着起始点 转到 x轴（x轴可由 起始点 和 在起始点右边的点构成） 范围包括 0~3.14 -3.14~0。2.再针对 顺逆方向，起始终止谁大谁小，进行调整角度。
halcon学习_模板匹配
qq_42239685的博客
04-06 4839
模板匹配中有基于点、基于灰度值、基于描述符、基于相关性、基于形状、基于组件的方法。 基于相关性的模板匹配 1、 demo - 模板匹配(基于相关性) - find_ncc_model_exposure 2、 相关性适用于光照不均、明暗变化的场合(优点)，但背景不能太复杂(缺点)。 当光照变化大时，用相关性好，不要用基于灰度的。 3、 可以通过调节参数改变匹配效果。且金字塔层数越多，搜索越快；反之...
【halcon】模板匹配和仿射变换总结
songhuangong123的博客
02-21 3317
模板匹配和仿射变换，经常一起使用，他们之前的位置变换一般有两种情况！
Halcon 关于角度问题的总结
ZiLiangQin的博客
08-20 8474
Halcon 关于角度问题的总结 Halcon处理中有很多关于角度计算的问题，有时候会莫名其妙的出现和想象不一致的问题，简单的问题很好排查，但有的问题需要理解透原理，才能解决问题。因此为了避免有同样问题的你踩坑，将我填过的坑分享给大家，希望对你有所帮助。 关于Halcon角度问题还有很多，这篇博客后期会持续更新。如果大家有疑问或者有更好的心得，希望共同探讨交流。 一、旋转角度问题 Halcon中顺时针旋转为负，逆时针旋转为正。 以红色线条为基准，顺时针旋转45度（白色线条），逆时针旋转45度（绿色线条）。
Halcon：模版匹配
JiYuee Note
10-29 1538
一：函数介绍 1.创建模板 create_shape_model(Template: :NumLevels,AngleStart,AngleExtent,AngleStep,Optimization,Metric,Contrast,MinContrast:ModelID) Template：模板图像 NumLevels：图像金字塔级数，该值越小，模板匹配耗时越长，可设置自动-‘Auto’，可使用get_shape_model_params来获取模板所有参数，包括级数。 An...
Halcon 形状匹配参数详解
Douhaoyu的博客
05-30 1705
形状匹配
halcon 多目标模板匹配示例
09-15
halcon 对于多目标的模板匹配 （基于形状的模板匹配方法） 通过该方法可对零件进行模板提取 进而对其进行模板匹配
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07-14
最后，文档中的例子可能会提供具体的代码片段和步骤，让读者能够直接在Halcon环境中运行，以便于理解和实践形状匹配的过程。通过这些实例，学习者可以逐步掌握形状匹配技术，并将其应用到自己的项目中。 总之，...
C#调用HALCON实现模板匹配功能
02-10
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基于halcon的模板匹配的算法
10-23
实现模板匹配算法，在待测图像中寻找模板区域，计算中心点，角度。模板和待检测图像中的ROI区域大小不一致，光照不一致。识别率100%。抗干扰能力强。是个非常好的例子。
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Halcon模板匹配使用、Halcon模板匹配参数意义、基于形状的模板匹配、
Halcon形状模板匹配
04-23 3560
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使用OpenCV实现Halcon算法（2）形状匹配开源项目，shape_based_matching
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以梦为马 不负韶华
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弧度和角度的换算关系如下： 1弧度=180/π度 1度=π/180弧度
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06-24 1388
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09-01
Halcon基于形状模板匹配的方法是通过对实时采集到的目标图像进行二值化和图像增强，然后创建一个模板。接下来，将处理好的待测目标图像与模板进行匹配，提取目标的形状、角度和匹配得分等参数，以实现对目标的检测。最后，可以使用C#等编程语言对匹配结果进行处理和展示。<span class="em">1</span><span class="em">2</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [Halcon例程分析4：基于形状的模板匹配](https://blog.csdn.net/qq_33628827/article/details/103641589)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [机器视觉 C#联合Halcon模板匹配](https://download.csdn.net/download/weixin_52126845/85807294)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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