通信接口CAN

Kshine2017

已于 2022-07-27 11:15:17 修改

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分类专栏：单片机文章标签： CAN

于 2021-06-30 16:49:14 首次发布

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CAN通信

目前（2021年6月）我用到的CAN电路原理图：

判断电路有没有接好，其中一个标准就是，测量接入的电阻阻值是不是60Ω。
上图两个60.4Ω之间，可以接一个电容到GND。

1. Bit Timing(位时序)

参考连接

用于确定波特率。
CAN 具有处理长总线长度（与比特率相比）中发现的时间延迟和处理总线上节点的时钟晶体频率差异的高级功能。
位时序的选择非常重要，因为它决定了位速率、采样点和重新同步的能力。
位段（博世标准）
每个比特分为四段——同步段（synchronisation）、传播段（propagation）和相位段一和二（phase1，2）。

每一段由一个或多个时间量组成。时间量是从 CAN 控制器时钟导出的固定时间量，具有预定标因子。
同步段(Synch_Seg)
同步段用于同步总线上的各个节点。当在总线上发送一个比特时，预计前沿在该段内。该段固定为一个时间量程长。
传播段（Prop_Seg）
需要传播段来补偿总线中的延迟。段大小在 1 到 8 个时间量程之间可编程。
相位段1(Phase_Seg1),相位段2(Phase_Seg2)
可以通过重新同步来延长或缩短这些段。
采样点
通常每一位只有一个采样点，在这种情况下，采样点在TSEG1和TSEG2之间的边缘。
（但是，有些CAN控制器也可以对每一位采样3次。这种情况下，该位将被采样3次在一行中，最后一个样本取自 TSEG1 和 TSEG2 之间的边缘。三个样本应该只用于相对较慢的波特率。）

1.1 波特率和采样点的计算

波特率
总线的波特率可以通过下式计算：
采样点
样品前量子=TSEG1+1
样品后量子=TSEG2
采样点通常以位时间的百分比给出。是：(TSEG1+1)/(TSEG1+1+TSEG2)

2. CAN波特率配置

20220727新增补充。

2.1 stm32f107vc

配置为 1000K波特率。
配置为 500K波特率。

CAN_HandleTypeDef hcan1;
CAN_HandleTypeDef hcan2;
void CAN1_Init(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 6;//6--1000K   12--500K 
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_3TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
void CAN2_Init(void)
{
  hcan2.Instance = CAN2;
  hcan2.Init.Prescaler = 6;//6--1000K   12--500K 
  hcan2.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan2.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan2.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_3TQ;
  hcan2.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan2.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan2.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan2.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan2.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan2.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

2.2 HHD32f107

//CAN_BAUD_1M CAN_BAUD_500K CAN_BAUD_250K
#define PROJ_CAN_SRC_NODE		(0x01)
can_init(CAN1, CAN_BAUD_1M, PROJ_CAN_SRC_NODE, 0x0000000);//	can_init(CAN1, CAN_BAUD_1M, 0x7ff, 0x00);
can_init(CAN2, CAN_BAUD_1M, PROJ_CAN_SRC_NODE, 0x0000000);

3. CAN数据接收设置

针对两种MCU的过滤器设置。

stm32f105

网上全是参考代码，这里直接贴上我的过滤器代码

列表模式，CAN1 32位ID过滤，CAN2 16位ID过滤

    CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
	sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDLIST;  //设为列表模式 
	//CAN1----------------------------------------------   
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN1FIFO;      //接收到的报文放入到FIFO0中 
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;  
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 14; 
	//过滤器0
    sFilterConfig.FilterBank = 0;                       
    sFilterConfig.FilterIdHigh = ((ID1<<3)>>16)&0xffff;
    sFilterConfig.FilterIdLow  = ((ID1<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; 
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =((ID2<<3)>>16)&0xffff;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =((ID2<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; 
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
  
    //过滤器1
    sFilterConfig.FilterBank = 1;
    sFilterConfig.FilterIdHigh     	= ((ID3<<3)>>16)&0xffff;
    sFilterConfig.FilterIdLow     	= ((ID3<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; 
//    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh 	= ((ID4<<3)>>16)&0xffff;
//    sFilterConfig.FilterMaskIdLow  	= ((ID4<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT; 
//    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
    
    //CAN2----------------------------------------
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN2FIFO;
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    sFilterConfig.FilterBank = 14;
    sFilterConfig.FilterIdHigh 		= 0x020 <<5;
    sFilterConfig.FilterIdLow  		= 0x021 <<5; 
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh 	= 0x022<<5;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow  	= 0x023 <<5; 
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig);
  
    //过滤器15
    sFilterConfig.FilterBank = 15;
    sFilterConfig.FilterIdHigh     	= 0x030 <<5;
    sFilterConfig.FilterIdLow      	= 0x031 <<5; 
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh 	= 0x032<<5;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow  	= 0x033 <<5; 
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig);
  
    HAL_CAN_Start(&hcan1);  
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,   CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
    HAL_CAN_Start(&hcan2);  
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2,   CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);

如果需要接受全部帧，不进行硬件过滤。如下所示：

void CAN1_recvALL(void)
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
  TxMeg.IDE=CAN_ID_EXT; //扩展帧
  TxMeg.RTR=CAN_RTR_DATA;//数据帧
  sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //设为mask模式    
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  //sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN1FIFO;      //接收到的报文放入到FIFO0中 
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //接收到的报文放入到FIFO0中 
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;  

  sFilterConfig.FilterBank = 0; //过滤器0
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;   //基本ID放入到STID中  
  sFilterConfig.FilterIdLow  = 0x0000;    		
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;//这里设置接收任意ID的CAN数据
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow  = 0;//0表示接收来自发送端任意ID的数据 
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 14; 
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
}
void CAN2_recvALL(void)
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
  sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //设为mask模式    
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO1; 
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;  
  sFilterConfig.FilterBank = 14;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;   //基本ID放入到STID中  
  sFilterConfig.FilterIdLow  = 0x0000;    		
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;//这里设置接收任意ID的CAN数据
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow  = 0;//0表示接收来自发送端任意ID的数据 

  //CAN2 过滤器设置
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig);
}

国产芯片HHD32107

国产芯片文件资料给的不全，且有一些不严谨的地方。只能够按照对stm32 can的理解，来理解国产芯片。
资料中显示，该国产芯片，具有双CAN。但是未具体介绍过滤器是如何使用的。实际使用中发现，can2不能正常的接收数据和发送数据，因而只能对can1进行调试。
can1 看起来仅有一个过滤器，实验发现，过滤器实际处于mask模式下，因为项目需要用到的ID比较简单，没有统一的ID特征位，不需要再用mask过滤一遍，索性mask寄存器AMR全部设置为无效位，硬件不过滤。全部接收。最终实行软件代码过滤。
能正常工作，就不要去动他了。

// 设置滤波器
	can->MOD.bit.AFM 	= 0x01;  //1 数据接受采用 4-byte 过滤器(32位过滤器)
								 //0 数据接受采用 2 个 shoter 过滤器（2个16位过滤器）
// 设置接收帧过滤，可以接收任何标识符
		/*
		ACR/AMR屏蔽字属性:
		ACR用于指定CAN ID二进制中关注位和忽略位；
		AMR用于规定ACR中那些二进制位生效，哪些无效.AMR中0代表有效位，1代表无效位；
		*/
		// Acceptance Code Register （注册两个ID，实际不需要）
		can->DATAINFO.FILTER.ACR[0].all  = ((filterID << 5) >> 8 ) & 0xFF;   //Identifier
		can->DATAINFO.FILTER.ACR[1].all  = (filterID << 5) &0xE0 ;  		 //Identifier
		can->DATAINFO.FILTER.ACR[2].all  = 0xFF;
		can->DATAINFO.FILTER.ACR[3].all  = 0xFF;

		//Acceptance Mask Register （mask设置，不对任何位进行判定）
		can->DATAINFO.FILTER.AMR[0].all = 0xFF;//((mask << 5) >> 8 ) & 0xFF;
		can->DATAINFO.FILTER.AMR[1].all = 0xFF;//(mask << 5) &0xE0 ;
		can->DATAINFO.FILTER.AMR[2].all = 0xff;
		can->DATAINFO.FILTER.AMR[3].all = 0xff;

CAN的两种标准

CAN官网入口
我的阿里云参考资料（文件已上传，当前阿里云盘没有分享功能）

2.0A 标准。标识符ID 长度为11bit 。
2.0B 标准。标识符ID 长度支持11位和29bit。

注意：在编写MCU程序时会发现，如果CAN收发芯片，没有接在一个总线中，can驱动代码会卡在等待的死循环中。关于这一点，我们在添加了实时系统之后，在can等待循环中，需要添加系统的delay函数，用以自动切换线程任务。

实际数据帧波形图解析

以2.0A标准帧为例，发送数据，11bit的ID数值为1，发送8个字节的数据（0x12,0x23,0x34,0x45,0x56,0x67,0x78,0x89）。
电表笔高接CANH，低接CANL，得到的高电平表示0，低电平表示1。
关于速率，当前采用的是500Kbit的速率，在示波器上看，也就是2us一个bit。下图中记录了原始的高低电平。
通过示波器观察每次can总线上的数据，会发现“**位填充”**现象，即总线上，5bit持续同样的电平，发送方会在后面补充1bit的反向电平。

can实际数据波形图解析

Kshine2017

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通信接口CAN

CAN通信目前（2021年6月）我用到的CAN电路原理图：判断电路有没有接好，其中一个标准就是，测量接入的电阻阻值是不是60Ω。上图两个60.4Ω直接，可以接一个电容到GND。CAN数据接收设置针对两种MCU的过滤器设置。stm32f105网上全是参考代码，这里直接贴上我的过滤器代码列表模式，CAN1 16位ID过滤，CAN2 16位ID过滤 CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterMode = CAN
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