顾影_-CSDN博客

原创 scikit-learn安装

scikit-learn 框架安装操作系统 :ubuntu 16.04* python版本: python2.7 与 python3.5python2 安装scikit-learn安装scikit-learn需要先安装numpy与scipy安装numpy 看网上的其他教程都是要求安装numpy+mkl,但是我安装这个包之后不能正常import numpy,但是我...

2018-03-23 11:10:05 1170

原创 commander文件解析

commander.cppcommander.cpp主要是通过指令改变当前的飞行模式指令分为：* 遥控器的指令* 上位机控制台的指令* mavlink指令飞行模式分为* manual* altctl* posctl* mission* rtl* loiter* acro* offboard* stabilized* rattitude* takeoff*...

2018-03-20 20:57:51 835 1

原创 pixhawk 模拟飞行

电脑 ubuntu 16.04ltsjmavsim 下载pix源码，并且安装好环境，jmavsim是源码自带的源码，可以直接使用进入源码目录，输入make posix_sitl_default jmavsim 或make posix_sitl_lpe jmavsim 打开qgc ,打开虚拟摇杆，就可以模拟飞行 gazebo下载 ubuntu_sim.sh.运行脚...

2018-03-19 20:27:51 1747

转载四元数姿态的梯度下降法推导和解读

转载于：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/23102643 笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。而本文讨论的姿态融合算法叫做梯度下降法，这部分代码可以参见Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月发表的一篇论文（An efficient orientat...

2018-03-19 15:48:01 1823 2

原创由串口数据得到位置信息(未完成)

px4 lpe 算法融合uart数据首先要得到uart的坐标数据，才能够进行位置的估计算法（local position estimator）点这里ps:由于本人的飞行器有光流，所以只能使用lpe的位置估计算法，所以使用的px4 cmake文件都是nuttx_px4fmu-v2_lpe.cmake 1. 接收数据由于uart发送过来的数据是xyz三轴坐标，所以可以模仿moc...

2018-03-07 12:48:33 688

原创使用uart数据起飞

使用uart得到的位置信息进行起飞在得到了位置信息的前提下，我们开始进行模拟起飞，即使用usb供电，人工控制其高度，在上位机查看油门大小，电机的pwm输出。commander.cpp 在commander.cpp中，主要是判断能不能切换到takeoff模式，并且设置一些标志位，为takeoff做准备navigator_main.cpp 在navigator中，只要是通过run(...

2018-03-07 12:43:35 497

原创 pixhawk 自定义uart的应用

pixhawk + uart串口新建一个uart.msg文件新建一个文件读取串口的数据使其在程序中传递串口数据，并进行运算读取串口数据（坐标信息）准备工作准备一个uart设备，能够发送数据。这里我使用32开发板作为载体，向px4发送坐标信息，发送的数据格式为 ‘s:1234,1234,1234\r’单位为毫米。开发px4代码定义消息首先在msg的文...

2018-03-06 13:22:48 1237

原创 pixhawk第一个自定义应用

自定义应用工具 qgroundcontrol ubuntu 例程 px4_simple_apppx4官方代码已经给出了一个例程进入Firmware/cmake/configs你可以看到px4的cmake配置，我们打开nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件。有许多被’#’注释的内容，我们拉到最下方，可以看到 examples/px4_simple_app取消注

2018-03-05 20:31:01 633

原创 python2 控制台显示乱码与保存文件乱码

控制台显示乱码与保存文件乱码控制台显示乱码str unicodestring =u’\u642d\u5efa\u5e76\u884c\u5904’ print unicodestring 这时显示为中文(控制台会自动转化为utf8) unicodestring =’\u642d\u5efa\u5e76\u884c\u5904’ print unicode...

2018-03-05 19:29:42 1898

原创 pixhawk linux 的环境搭建与代码下载

电脑系统：ubuntu 16.04 lts环境搭建官方网站有详细介绍，点击打开链接添加用户组 sudo usermod -a -G dialou 注销帐号，重新登录安装必要的软件sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -ysudo apt-get update# 必备软件sudo apt-get inst...

2018-02-07 19:47:23 554