pixhawk linux 的环境搭建与代码下载

 电脑系统：ubuntu 16.04 lts

1. 环境搭建
   
   • 官方网站有详细介绍，点击打开链接
     添加用户组
     sudo usermod -a -G dialou
     
   •  注销帐号，重新登录
   •          安装必要的软件

     sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
     sudo apt-get update
     # 必备软件
     sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
     python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
     # 仿真工具
     sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
     sudo apt-get update
     sudo apt-get install openjdk-8-jre
     sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y 
     

   • 去除linux自带的串口管理工具
     

     sudo apt-get remove modemmanager

   • 更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
     

     sudo apt-get install python-serial openocd \
         flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
         libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
         python-empy  -y

     
     
   • 在添加arm-none-eabi工具链之前，请确保删除残余。
     

     sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded
     sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
     

   • 至此pixhawk的编译环境搭建完成
     
2. 代码下载
   pixhawk的代码是开源的，任何人都可以 在github上下载到它的源代码,点击打开链接
   新建一个文件夹，在终端打开它，使用git clone到你的电脑，如果你没有安装git

   sudo apt-get install git

   使用git下载

   git clone git@github.com:PX4/Firmware.git

   更新子模块

   git submodule update --init --recursive

   
   
3. 使用文档编辑器打开文件，修改代码，之后就可以开始编译
   

   cd Firmwave

   编译
   

   make px4fmu-v2_default 

   下载到pixhawk飞控板
   

   make upload
   或者
   make px4fmu-v2_default upload