pixhawk第一个自定义应用

自定义应用

• 工具 qgroundcontrol ubuntu

例程 px4_simple_app

px4官方代码已经给出了一个例程
进入Firmware/cmake/configs
你可以看到px4的cmake配置，我们打开nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件。
有许多被’#’注释的内容，我们拉到最下方，可以看到

examples/px4_simple_app

取消注释，之后编译下载到px4中，使用qgc连接飞控，在控制台console ，键入px4_simple_app，就可以看到当前的3轴加速度数据。

自定义数据

自定义数据显示的话，就需要改动它的数据来源，最后的显示部分不需要改动。
px4使用uorb进行数据的交互

1. 公告主题

   orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data);

   meta:uORB元对象，可以认为是主题id，一般是通过ORB_ID(主题名)来赋值;
   data:指向一个已被初始化，发布者要发布的数据存储变量的指针；

2. 发布数据

   orb_publish(const struct orb_metadata *meta, int handle, const void *data);

   meta:uORB元对象，可以认为是主题id，一般是通过ORB_ID(主题名)来赋值;
   handle:orb_advertise函数返回的句柄；
   data:指向待发布数据的指针；

3. 读取数据
   *订阅

   int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta);

   meta:uORB元对象，可以认为是主题id，一般是通过ORB_ID(主题名)来赋值；
   *读取

   int orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer);

   meta:uORB元对象，可以认为是主题id，一般是通过ORB_ID(主题名)来赋值
   handle:订阅主题返回的句柄；
   buffer:从主题中获取的数据；

4. more
   检查更新

   int orb_check(int handle, bool *updated);

   发布时间戳

   int orb_stat(int handle, uint64_t *time);

   监控文件描述符（多个）

   int poll(struct pollfd fds[], nfds_t nfds, int timeout)

   输入：

   fds:struct pollfd结构类型的数组，进程可以同时等待很多个主题数据，当有数据更新时，判断一下是谁
   nfds:用于标记数组fds中的结构体元素的总数量；

   返回值：

   >0：阻塞时间内拿到了数据；
   ==0:抱歉时间都用完了，也没能拿到数据;
   -1:poll函数调用失败；

5. 例子
   publish.cpp
   使用px4simple_app.c
   添加#include < uORB/topics/optical_flow.h>

int simple_thread_main(int argc, char *argv[])
{
    struct optical_flow_s flow_data;
    orb_advert_t flow_pub;
    /* 公告主题 */
    flow_pub = orb_advertise(ORB_ID(optical_flow), &flow_data);
    while(!thread_should_exit){
        usleep(20);

        flow_data.pixel_flow_x_integral = 1000;
        flow_data.pixel_flow_y_integral = 1000;
        flow_data.ground_distance_m = 1000;
        flow_data.quality = 255;
        ...
        orb_publish(ORB_ID(optical_flow), flow_pub, &flow_data);
    }
    return 0;
}

编译代码之后你就可以在qgc上看到optical flow的有数据且数据是你设置的值（前提是你不插光流）