pixhawk 自定义uart的应用

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pixhawk + uart串口

• 新建一个uart.msg文件
• 新建一个文件读取串口的数据
• 使其在程序中传递串口数据，并进行运算

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读取串口数据（坐标信息）

1. 准备工作

   1. 准备一个uart设备，能够发送数据。这里我使用32开发板作为载体，向px4发送坐标信息，发送的数据格式为 ‘s:1234,1234,1234\r’单位为毫米。

   2. 开发px4代码
      

      1. 定义消息
         首先在msg的文件夹下创建uart_pos.msg文件，然后在里面自定义数据类型，
         

         uint32 id # ID of the estimator, commonly the component ID of the incoming message
         int32 int_x # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame
         int32 int_y # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame
         int32 int_z # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame

      2. CMakeLists.txt中注册
         在./msg/CMakeLists.txt中注册

         set(msg_files
         ...
         wind_estimate.msg
         uart_pos.msg
         )

2. 读取uart数据
   在./src/modules中新建文件夹read_uart 在文件夹中添加read_uart.c与CMakelists.txt

   1. read_uart.c内容主要如下：

      1. 初始化
         px4使用nuttx操作系统，所以我们不能直接像使用32库的方式来配置uart，nuttx 提供了uart的驱动，我们 只需要取调用就可以了:

         /*初始化串口*/
         int uart_read = uart_init(uart_name);
         if(false == uart_read)return -1;
         /*设置波特率*/
         if(false == set_uart_baudrate(uart_read,115200)){
             printf("set_uart_baudrate is failed\n");
             return -1;
         }
         printf("uart init is successful\n");
         

      2. uart_init(uart_name) 返回一个句柄，uart_name 可以在rcS脚本中找到，其中写着uart的具体名称:

         /*
          * TELEM1 : /dev/ttyS1
          * TELEM2 : /dev/ttyS2
          * GPS    : /dev/ttyS3
          * NSH    : /dev/ttyS5
          * SERIAL4: /dev/ttyS6
          * N/A    : /dev/ttyS4
          * IO DEBUG (RX only):/dev/ttyS0
          */

      3. 读取数据

         while(!thread_should_exit){
             read(uart_read,&data,1);
             read_uart(data);
          }
         

         数据保存到data

      4. 数据处理与数据发送
         

         int read_uart(char data)
         {
             static int i=0;
             static char rx_buff[48];
             static char  state=0;
             static int  times = 0;
             times ++;
             // int x,y,z;
             if(state ==0 || data == 's')//数据起始位
             {
                 i=0;
                 memset(rx_buff,0,sizeof(rx_buff));
                 state = 1;
             }else if(state == 1&&data ==':'){
                 state = 2;
             }else if(state ==2 ){
                 if(data == '\r')//数据结束位
                 {
                     sscanf(rx_buff,"%d,%d,%d",&uart_data.int_x,&uart_data.int_y,&uart_data.int_z);
         
                     if(times %500 == 0)//发送到控制台
                         mavlink_and_console_log_info(&mavlink_uart_pub, "[uart]ok %d %d %d",uart_data.int_x,uart_data.int_y,uart_data.int_z);
                     state = 0;
                     return 0;
                 }
                 rx_buff[i] = data;
                 i++;
             }
             else state = 0;
         
             return 0;
         }

   2. 注册到飞控中

      1. ./src/modules/read_uart/CMakelists.txt中：
         添加

         px4_add_module(
             MODULE modules__read_uart
             MAIN read_uart_sensor
             COMPILE_FLAGS
                 -Os
                 SRCS
                     read_uart.c
                 DEPENDS
                 platforms__common
             )

      2. ./cmake/config/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake添加
         

         modules/sensors

3. 在控制台输入

make px4fmu-v2_default upload

将生成的固件下载到pix中，然后在qgc的控制台上输入？应该能看到
这时接着输入read_uart_sensor start /dev/ttyS4（ttyS4是根据你连接的串口，
* TELEM1 : /dev/ttyS1
* TELEM2 : /dev/ttyS2
* GPS : /dev/ttyS3
* NSH : /dev/ttyS5
* SERIAL4: /dev/ttyS6
* N/A : /dev/ttyS4
* IO DEBUG (RX only):/dev/ttyS0）

这时你应该可以看到数据在通知栏和控制台上

应用到的文件

[点这里]（https://download.csdn.net/download/kurumi_guyi/10296141）