关于无人机PID调参的经验分享

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文章目录

• 前言
• 一、调试思路讲解
• 二、实际调试方法
• 总结

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前言

        本次选用的是X型四轴来调试，配置采用的是飞越的650碳纤机架，电调用的是好赢的奔腾40A,电机同样是新西达2212 1000kV，主控是基于STM32F407芯片的商用飞控。首先，将四轴无人机安装在单轴平衡平台上，然后执行以下步骤：

1. 姿态角稳定性检验：将四轴平衡在特定的角度（称为目标角度）。然后，观察四轴无人机是否能够保持在目标角度附近，即使存在轻微的扰动。这个步骤有助于确定PID控制器的P（比例）、I（积分）和D（微分）参数的初始值。

2. 姿态角响应性检验：通过向四轴无人机发送新的目标角度命令（可能在不同的轴上），检验四轴无人机是否能够立即调整到新的目标角度，而不会有明显的延迟或偏差。

3. 姿态角操纵性检验：由操纵员通过手持控制器发送各种姿态角命令，然后观察四轴无人机的响应。这个步骤有助于确定四轴无人机的操纵性能，即对操纵员的操作是否具有响应性和精确性。

4. PID参数调整：根据实验结果和观察，逐步调整PID控制器的参数，直到达到所需的性能指标为止。这个过程可能需要进行多次实验和调整，但最终目标是实现稳定性、响应性和操纵性的良好平衡。

一、调试思路讲解

        首先调整一个轴的平衡，然后再调整另一个轴，最后调整YAW轴。 开始时