3 FreeRTOS 裸机与任务系统

3.1 裸机系统

3.1.1 轮询系统

轮询系统即是在裸机编程的时候，先初始化好相关的硬件外设，然后让主程序在一个 while(1)  死循环中顺序地执行各个功能函数，实时性较差，无法处理外部突发事件。

3.1.2 前后台系统

前后台系统在轮询系统的基础上加入中断功能，外部突发事件的响应在中断处理函数中完成（置位标志位与处理简单事件），中断事件的处理仍在轮询系统中实现，中断称为前台，轮询称为后台。相较于轮询系统，事件不会丢失， 提高了响应能力。

3.2 多任务系统

多任务系统在前后台系统的基础上加入任务的概念（理解为多个 while(1) 死循环），对于事件的响应在中断中完成，但是对于事件的处理在各个任务中实现。不同任务与中断相似，拥有自身的优先级，优先级高的任务会被先执行。当一个外部事件在中断被响应后，如果对应处理任务的优先级比当前执行的任务优先级高，则会打断当前任务被执行，系统的实时性大大提高。其中，任务的调度由系统OS实现（核心），各任务相互独立，耦合程度低。

3.3 不同系统的对比

系统	事件响应	事件处理	特点
轮询	主程序	主程序	轮询响应事件、轮询处理事件
前后台	中断	主程序	实时响应事件、轮询处理事件
多任务	中断	任务	实时响应事件、实时处理事件