ORB-SLAM2源码逐行解析系列（十）：ORB-SLAM2中的地图点

前言：在特征匹配、跟踪、建图、闭环等过程中存在大量的地图点、关键帧、图结构相关操作，这里先对这些结构及常用的相应函数进行了解。

1. 地图点MapPoint

1.1 MapPoint类的定义

class MapPoint
{
   
public:
    /**
     * @brief 给定坐标与keyframe构造MapPoint
     * @details 被调用: 
     * 双目: StereoInitialization(),CreateNewKeyFrame(),LocalMapping::CreateNewMapPoints()
     * 单目: CreateInitialMapMonocular(), LocalMapping::CreateNewMapPoints()
     * @param[in] Pos       MapPoint的坐标（wrt世界坐标系）
     * @param[in] pRefKF    KeyFrame
     * @param[in] pMap      Map  
     */
    MapPoint(const cv::Mat &Pos, KeyFrame* pRefKF, Map* pMap);
    
    /**
     * @brief 给定坐标与frame构造MapPoint
     * @detials 被双目：UpdateLastFrame()调用
     * @param[in] Pos       MapPoint的坐标（世界坐标系） 
     * @param[in] pMap      Map
     * @param[in] pFrame    Frame
     * @param[in] idxF      MapPoint在Frame中的索引，即对应的特征点的编号
     */
    MapPoint(const cv::Mat &Pos,  Map* pMap, Frame* pFrame, const int &idxF);
    
    // 获取当前地图点的被观测次数
    int Observations();
    /**
     * @brief 添加观测
     *
     * 记录哪些KeyFrame的哪个特征点能观测到该MapPoint \n
     * 并增加观测的相机数目nObs，单目+1，双目或者grbd+2
     * 这个函数是建立关键帧共视关系的核心函数，能共同观测到某些MapPoints的关键帧是共视关键帧
     * @param[in] pKF KeyFrame,观测到当前地图点的关键帧
     * @param[in] idx MapPoint在KeyFrame中的索引
     */
    void AddObservation(KeyFrame* pKF,size_t idx);
    /**
     * @brief 取消某个关键帧对当前地图点的观测
     * @detials 如果某个关键帧要被删除，那么会发生这个操作
     * @param[in] pKF 
     */
    void EraseObservation(KeyFrame* pKF);
    
    /**
     * @brief 计算具有代表的描述子
     * @detials 由于一个MapPoint会被许多相机观测到，因此在插入关键帧后，需要判断是否更新当前点的最适合 
     * 的描述子. 先获得当前点的所有描述子，然后计算描述子之间的两两距离，最好的描述子与其他描述子应该具有
     * 最小的距离中值
     */
    void ComputeDistinctiveDescriptors();
    
    /**
     * @brief 更新平均观测方向以及观测距离范围
     * 由于一个MapPoint会被许多相机观测到，因此在插入关键帧后，需要更新相应变量
     */
    void UpdateNormalAndDepth();
    
public:
    long unsigned int mnId;  // 该MapPoint的全局ID
    static long unsigned int nNextId;
    const long int mnFirstKFid;  // 创建该MapPoint的关键帧ID
    const long int mnFirstFrame;  // 创建该MapPoint的帧ID
    int nObs;  // MapPoint被观测到的相机数目，单目+1，双目或RGB-D则+2
    
protected:
    cv::Mat mWorldPos;  // MapPoint在世界坐标系下的坐标
    // 观测到该MapPoint的KF和该MapPoint对应特征点在KF中的索引
    std::map<KeyFrame*,size_t> mObservations; 
    // 该MapPoint平均观测方向, 用于判断点是否在可视范围内
    cv::Mat mNormalVector;
    // 每个3D点可对应多个特征点，mDescriptor表示最有代表性的特征点的描述子
    cv::Mat mDescriptor; 
    // 参考关键帧, 通常情况下MapPoint的参考关键帧就是创建该MapPoint的那个关键帧
    KeyFrame* mpRefKF;
};

1.2 地图点与关键帧间的相互观测

1.2.1 AddObservation

/**
 * @brief 给地图点添加观测
 * @调用方式: pMP->AddObservation(pKF,i);    主要更新变量mObservations和nObs
 * 表示关键帧pKF的第i个特征点能够观测到地图点pMP, 并增加观测的相机数目nObs, 单目+1, 双目或者rgbd+2
 * 这个函数是建立关键帧共视关系的核心函数，能共同观测到某些地图点的关键帧是共视关键帧
 * @param pKF KeyFrame
 * @param idx MapPoint在KeyFrame中的索引
 */
void MapPoint::AddObservation(KeyFrame* pKF, size_t idx)
{
   
    unique_lock<mutex> lock(mMutexFeatures);
    // mObservations:观测到该MapPoint的关键帧KF和该MapPoint在KF中对应特征点的索引
    // 若mObservations中已经存在关键帧pKF，表示关键帧pKF可以观测到当前MapPoint，那么就直接返回
    if(mObservations.count(pKF)) 
        return;
    // 如果没有添加过观测，表示关键帧pKF目前还没有观测到当前MapPoint
    // 在将当前MapPoint添加到关键帧pKF的观测上时，需要将它关联到与之对应的特征点上
    mObservations[pKF]=idx;

    if(pKF->mvuRight[idx]>=0)
        nObs+=2;  // 双目或者rgbd
    else
        nObs++;   // 单目
}

1.2.2 AddMapPoint

/**  KeyFrame.cc
 * @brief 将当前地图点pMP添加到所调用帧(pKF)对应地图点集合mvpMapPoints的idx处
 * @调用方式: pKF->AddMapPoint(pMP,i);    
 * @param pKF     待添加的地图点
 * @param idx     添加到的索引位置
 */  
void KeyFrame::AddMapPoint(MapPoint *pMP, const size_t &idx)
{
   
    unique_lock<mutex> lock(mMutexFeatures);
    mvpMapPoints[idx]=pMP;
}


/* Map.cc
 * @brief 将当前地图点pMP插入到所调用的地图中
 * @调用方式: mpMap->AddMapPoint(pMP); 
 * @param pMP    待插入的地图点
 */
//向地图中插入地图点
void