2.3
- 两个坐标系，以及力和力矩与转速的二次关系
- 机体系和地面系之间形成欧拉角（Euler Angle）
- 主惯性轴（Principal Axis）与主惯性矩（Principal Moments of Inertia）：如果选取的坐标系oxyz与刚体在o点的三个惯性主轴相重合，则惯性积均为0，这时惯性张量为对角矩阵，称此时的坐标系各轴为惯性主轴，相应的惯性矩为主惯性矩。下图中的c坐标系就是该无人机的主轴
- 欧拉运动方程
- 牛顿欧拉公式
六个自由度下（三个位置变量+三个姿态变量）
m r ¨ = [ 0 0 − m g ] + R [ 0 0 F 1 + F 2 + F 3 + F 4 ] I [ p ˙ q ˙ r ˙ ] = [ u 1 L ( F 2 − F 4 ) L ( F 3 − F 1 ) M 1 − M 2 + M 3 − M 4 ] − [ p q r ] × I [ p q r ] \begin{array}{c} m \ddot{\mathbf{r}}=\left[\begin{array}{c} 0 \\ 0 \\ -m g \end{array}\right]+R\left[\begin{array}{c} 0 \\ 0 \\ F_{1}+F_{2}+F_{3}+F_{4} \end{array}\right] \\ I\left[\begin{array}{c} \dot{p} \\ \dot{q} \\ \dot{r} \end{array}\right]=\left[\begin{array}{c} u_{1} \\ L\left(F_{2}-F_{4}\right) \\ L\left(F_{3}-F_{1}\right) \\ M_{1}-M_{2}+M_{3}-M_{4} \end{array}\right]-\left[\begin{array}{c} p \\ q \\ r \end{array}\right] \times I\left[\begin{array}{c} p \\ q \\ r \end{array}\right] \end{array} mr¨= 00−mg +R 00F1+F2+F3+F4 I p˙q˙r˙ = u1L(F2−F4)L(F3−F1)M1−M2+M3−M4 − pqr ×I pqr
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