Robotics: Aerial Robotics 部分笔记——Week3(1)控制部分

最新推荐文章于 2024-09-16 21:30:36 发布
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分类专栏： Robotics 文章标签： 笔记 无人机
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2维平面

  1. 无人机状态是非线性的，控制输入是线性的; 非线性来源于 ϕ \phi ϕ
    线性化方法：小角度下 c o s ϕ = 0 , s i n ϕ = ϕ cos\phi=0,sin\phi=\phi cosϕ=0,sinϕ=ϕ，原理可以用泰勒展开解释。
    在这里插入图片描述
  2. 控制回路：内外环系统，外环位置position，内环姿态attitude
  3. y-z平面，悬浮态附近的动力学方程
    控制方程

3维平面

  1. 三维情况下，轨迹点通常包含四个坐标，x,y,z, ψ \psi ψ,即位置信息+偏航角
  2. 控制回路图
    控制回路图
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