控制理论中的几种稳定性

1、李雅普诺夫稳定性 (Lyapunov Stable)

1.1 概念

是一种局部稳定性
这一部分是DR_CAN 【Advanced控制理论】6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov学习笔记
李雅普诺夫稳定性定义：对于$\forall t_0>0,$ $\forall ϵ>0,$ $\exists \delta (t_0,ϵ)$， 满足$\Vert x(t_0)\Vert <\delta (t_0,ϵ)$， 若对于$\forall t>t_0$， 都存在$\Vert x(t)\Vert <ϵ$， 则系统李雅普诺夫稳定。
汉译汉：如果平衡状态$x_e$受到扰动后，$t_0$时刻系统动态方程的解在$x_e$的$\delta$邻域内，对$t_0$时刻之后的时间，系统动态方程的解在$x_e$的$ϵ$邻域内，我们就称$x_e$在李雅普诺夫意义下是稳定的。
特征值：所有特征值实部非正。
DR_CAN的讲解中，用下图直观地说明了它的性质。

1.2 解法

常用的是李雅普诺夫第二方法，即直接方法。
对于一个系统 $\dot{x}=f(x)$， 其稳定点为 $x_e=0$ 。若存在$V(x)$，满足
( 1 ) V ( 0 ) = 0 ( 2 ) V ( x ) ≥ 0 ， V ( x )   P S D   i n   D − { 0 } ( 3 ) V ˙ ( x ) ≤ 0 ， V ˙ ( x )   N S D   i n   D − { 0 } (1) V(0)=0\\ (2) V(x)≥0，V(x)\ PSD \ in \ D-\{0\}\\ (3) \dot V(x)≤0，\dot V(x)\ NSD\ in \ D-\{0\} (1)V(0)=0(2)V(x)≥0，V(x) PSD in D−{0}(3)V˙(x)≤0，V˙(x) NSD in D−{0}
则系统李雅普诺夫稳定。
PSD：Positive Semi Definite 半正定
NSD：Negative Semi Definite 半负定

2、渐进稳定性 (Asympototically Stable)

2.1 概念

渐进稳定性定义：对$\exists \delta (t_0)>0$， 当$x(t_0)$满足$\Vert x(t_0)\Vert <\delta (t_0)$时，有$\underset{t\to \infty }{\lim }$$\Vert x(t)\Vert =0$，系统渐进稳定。
特征值：所有特征值实部为负。
DR_CAN的讲解中，用下图红色线直观地说明了它的性质。

2.2 解法

对于一个系统 $\dot{x}=f(x)$， 其稳定点为 $x_e=0$ 。若存在$V(x)$，满足
( 1 ) V ( 0 ) = 0 ( 2 ) V ( x ) > 0 ， V ( x )   P D   i n   D − { 0 } ( 3 ) V ˙ ( x ) < 0 ， V ˙ ( x )   N D   i n   D − { 0 } (1) V(0)=0\\ (2) V(x)>0，V(x)\ PD \ in \ D-\{0\}\\ (3) \dot V(x)<0，\dot V(x)\ ND\ in \ D-\{0\} (1)V(0)=0(2)V(x)>0，V(x) PD in D−{0}(3)V˙(x)<0，V˙(x) ND in D−{0}
则系统渐进稳定。
难点是找$V(x)$。

3、指数稳定性 (Exponentially Stable)

指数稳定：如果系统平衡状态 $x_e$是渐近稳定的，且状态轨迹收敛到平衡点的速度大于等于某个关于$t$的指数函数，则称平衡状态$x_e$是指数稳定的。