Robotics: Aerial robot 部分笔记——Week 1

Quiz 1.1

1.惯性测量单元（IMU）是航空机器人技术中使用的重要传感器。典型的 IMU 包含一个加速度计（an accelerometer）和一个速率陀螺仪 （a rate gyro），可以获得加速度和角速度信息。
2. SLAM的作用：Estimate，其他导航、控制都是配合其他算法完成的

Week 1.2

1. PID控制中的积分项有鲁棒性质，但会使得方程升阶；微分项是一个阻尼系统，会抑制超调现象。
2. 无人机的各部分重量占比
   
3. 无人机控制部分中枢：底层控制（飞控板）+顶层计算模块 （low- and high-level processor）
   
4. 推重比（thrust to weight ratio）是无人机设计的一个重要指标.
5. 针对小型无人机，尺寸越小，最大角加速度越大，灵活性越高。