基于论文的Faster R-CNN学习

最新推荐文章于 2020-08-10 16:37:40 发布

LHaoddd

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本文链接：https://blog.csdn.net/LHaoRax/article/details/88767861

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基于论文的Faster R-CNN学习

论文链接：https://arxiv.org/abs/1506.01497

Faster R-CNN通过提出Region Proposal Network（RPN）解决了region proposal成为网络计算瓶颈的问题。通过使用RPN能够检测出图像内的对象边界和是否为对象的概率，根据概率进行NMS和top-K ranked筛选出proposals后输入到Fast R-CNN的来进行detection，从而确定具体的类别及相应的置信度。整个系统形成一个单一且同一的目标检测网络。

1.整体框架

模型的down-stream为共有的CNN结构，通过CNN产生feature map；
feature map作为输入，并结合sliding windows进入RPN；
RPN输出scores和proposals结合NMS和top-K ranked产生建议的proposals；
proposals结合feature maps进入Fast R-CNN detection的阶段；
Fast R-CNN的classifier产生proposals内的具体classifier及对应的置信度。

在这里插入图片描述

2.模型细节

无论是训练还是测试阶段，使用的图片都是固定为单一尺寸的，对于不同尺寸的图片，需要re-scale其短边为600px；
对于锚点，采用了三种尺寸， $128^2$ 、 $256^2$ 、 $512^2$ pixels，三种比例，1:1、1:2、1:3；
所有cross-boundary的anchors都被忽略，这些anchors对于损失函数没有影响；
模型使用了NMS和top-K ranked来挑选proposals，减少冗余proposals。

3.关键技术

对于Faster R-CNN，最重要的技术无疑是非常新颖的RPN。

RPN

概述：

RPN是一种全卷积网络，接收一个任意size的图片作为输入，并产生一系列的rectangular object proposals且伴随一个objectness scores。是用来代替Selective Search等方法来为feature maps产生proposals的。

实现细节：

为了产生proposals，需要在feature map上滑动一个 $n \times n$ 的sliding window，每个sliding window可以对应产生一个lower-dimensional feature，然后这个feature vector分别进入cls层和bbox reg层，cls层进行为object的置信度计算。

RPN的实际结构为一个 $n \times n $ 的convolutional layer，跟随着两个 $1 \times 1 $ 的convolution layers作为reg和cls layer。

锚点：

锚点的引入

由于sliding windows的尺寸固定，需要其他的方式产生不同尺寸及比例的proposals，因此引入了anchor（锚点）。

锚点含义

锚点其实对应的就是一个给定尺寸及比例的proposals，是网络的初始检测框。一个锚点对应一个proposals的中心位置。而这个锚点又和sliding windows的中心位置重合，因此通过锚点，将sliding windows和不同尺寸和比例的proposals对应起来。如果定义k为每个位置上的最大可能proposals数量，那么一个sliding window可产生k个锚点，也就是k个proposals。对于一张size为 $W \times H$ 的feature map，共可以产生 $W \times H \times k$ 个anchors。

sliding window对应了很大的一块感受野，感受野的计算可以参考：https://iphysresearch.github.io/posts/receptive_field.html

每个sliding window，最终会对应 $2 \times k$ 个scores和 $4 \times k$ 个coordinates，它们分别代表了这个window对应的k个anchor是否为object的概率和这k个anchor预测坐标。

在这里插入图片描述

锚点对于平移不变形的保证

如果一个图像内的object发生了平移，那么它对应的feature map发生变化，但相应产生的anchor及后面的计算过程不发生变化，因此最终还是能提出相应的proposals。

锚点的作用

通过锚点引入不同size及scale，保证了image和filter的single size，从而避免了image或filter的multi-scale，从而节省了时间

损失函数

由于RPN网络的目的不仅是产生proposals，也通过cls层产生了一个关于proposals为object的概率预测，因此也是一个multi-task损失函数。

multi-task的损失函数如下所示：
$L(\{p_i\},\{t_i\})=\frac{1}{N_{cls}}\Sigma_iL_{cls}(p_i,p_i^\ast)\\ +\lambda\frac{1}{N_{reg}}\Sigma_ip_i^\ast L_{reg}(t_i,t_i^\ast)$
这其中 $\Sigma_iL_{cls}(p_i,p_i^\ast)$ 为分类损失函数部分：

$i$ 为mini-batch中的第 $i$ 个anchor；

$p_i$ 表为i个anchor为object即label=1的概率；

$p_i^{\ast}$ 为实际的label。如果anchor是positive（1.对于一个真实的box，这个anchor有最大的IoU；2.跟一个真实box的IoU大于0.7，往往第2个规则就够了，第一个以往万一），那么label为1，如果为negative（对于所有的真实box的IoU都小于0.3），那么label为0，既不是positive也不是negative的anchor对训练没有贡献；

这其中 $\Sigma_iL_{reg}(t_i,t_i^\ast)$ 为坐标回归损失函数部分：

$t_i$ 为第i个anchor的坐标变换预测值；

$t_i^{\ast}$ 为第i个anchor的实际坐标变换，具体求解方法参见R-CNN论文中的介绍方法，只不过现在的坐标换成了中心点坐标；

$p_i^\ast L_{reg}$ 为只有positive anchor（label=1）时，才计算回归损失，这里跟Fast R-CNN中的 $[u\ge1]$ 效果相同。

损失函数中还包含正规化部分：

$N_{cls}$ 为分类损失的正规化系数，代表了mini-batch size的数值；

$N_{reg}$ 为回归损失的正规化系数，代表了anchor location的数量，不是anchor的数量；

$\lambda$ 为平衡系数，默认 $\lambda=10$ ，从而大致平衡分类损失和回归损失。

RPN训练细节

RPN可以通过端到端的反向传播及SGD进行训练；
mini-batch构成方案。RPN训练的时候，每个mini-batch来自单一图像，这个图像内包含很多positive及negative的anchors。由于一张图像内的negative的anchors占大多数，所以都拿来进行训练会使negative anchors占主导。因此需要随机挑选256个anchors，拿来计算mini-batch的loss function，其中正负样本的比例是1:1，如果正样本的数量小于128，那么剩下的用负样本填充；
参数初始化。所有layer的weights服从0均值、0.01sd的高斯分布；前面共享的卷积层采用预训练的ImageNet classifier模型；对于前60k个mini-batch，学习率为0.001，后20k个mini-batch，学习率为0.0001；SGD with momentum中的momentum为0.9，weight decay为0.0005。

RPN训练模式

本文提出了三种训练模式：

交替训练。这也是本文采用的训练方式。对于这种训练模式，先训练RPN，然后训练Fast R-CNN，然后用训练好的Fast R-CNN训练RPN，并迭代这个过程；
近似的联合训练过程。对于这种训练模式，RPN和Fast R-CNN是一起训练的。对于前向传播过程，相当于固定proposals，在反向传播过程中，共享的卷积层相当于叠加了来自RPN损失函数和Fast R-CNN的损失函数。但是这样的训练模式相当于忽略了Fast R-CNN对RPNproposals的反向传播过程（个人理解）；
非近似联合训练过程。这样的训练过程改进了第2种训练模式中的问题，通过调整RoI layer来加入box坐标梯度的影响。

具体来讲，第一种训练模式为4步训练：

首先按照RPN的训练方式进行训练，前面的卷积层还是采用ImageNet-pre-trained模型；
采用第一步的RPN模型产生proposals，来对Fast R-CNN进行训练，在这一步两边的ImageNet-pre-trained model不同，因此conv层还没有共享；
用第2步训练好的detector network来初始化RPN前面的conv层，来对RPN进行训练，只对RPN特有的卷积层进行训练，前面共享的conv层的参数需要固定不变；
使用3中的模型，并固定住前面shared conv layer的参数及RPN的参数，只调节Fast R-CNN的特有的参数（RoI层等）
上述的过程可以进行迭代，但效果有限，因此没必要。从中可以看到，最终网络使用的shared conv layer的参数是在第2步形成的，第3步训练RPN的参数，第4步训练Fast R-CNN的参数。

RPN作用

RPN的最终目的只是产生Region proposals，并不会对object进行具体的分类，计算具体类置信度的任务属于Fast R-CNN detection。RPN向Fast R-CNN detection的输出是一系列具有是否为object标记及经过reg调整后的proposals，RPN所使用的分类器并没有对object进行分类，只是用来计算anchor是否是object。最终由Fast R-CNN对具体类别进行计算，并再次对proposals进行回归校准。

4.典型的训练及预测流程

4.1训练流程（按照训练模式一）

输入一张固定scale的图片，进入ImageNet-pre-trained model，产生feature map；
sliding window在feature上滑动，会对应产生一系列的anchors，通过跟真实box的比较，通过IoU为每个anchor打上label，从中挑选出等比例且不通过边缘的正负anchors形成mini-batch；
将mini-batch挑选出的anchors计算其coordinates真值并每个anchors找到对应的sliding windows，每个均形成一个lower-dimensional vector，将这些vectors输入到后面的n×n conv layer和及cls层和reg层；

对这一步有一些疑问：如果有几个anchors来自一个sliding window，那么得到的vector肯定是相同的，这样mini-batch中估计有不少重复数据，实际是这样的吗？
计算cls的损失函数及reg的损失函数，并开始反向传播，迭代输入图片这个过程完成RPN的训练；
在这步开始进行Fast R-CNN的训练。同样使用一个ImageNet-pre-trained model，输入图片，生成feature map，并通过上面产生固定参数的RPN产生proposals，并为每个proposals；
将proposals对应的feature map提取出来，输入到RoI池化层并通过classifier分类器进行损失函数的计算，并进行反向传播，迭代这个过程完成对Fast R-CNN的训练；
将6中的网络拿来再按照RPN训练步骤训练RPN，只修改RPN特有的参数；
将7中的网络拿来再训练Fast R-CNN的detection部分，只单独修改detection特有的参数；
至此完成整个Faster R-CNN的训练。

4.2预测流程

向Faster R-CNN网络输入一个image；
image通过shared conv layer产生feature map；
通过一个sliding windows在feature map上进行滑动，每个sliding windows的中心点都会对应k个anchor（不同的scales和ratios）；
每个sliding windows可以通过RPN对应产生一个lower-dimensional feature vector；
这个feature vector对应产生2k个scores（代表是否是object）和4k个coordinates（k个anchor对应的坐标）；
对所有计算完成cls scores的anchors进行NMS；
在NMS之后进行top-N ranked选择出最终的proposals；
将proposals输入到detection的部分进行分类，输入最终的类别概率及对应的region。