自抗扰控制ADRC原理解析及案例应用

1. ADRC基本原理

1.1 ADRC的基本概念

自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）是一种先进的控制策略，由韩京清研究员于1998年提出。ADRC的核心思想是将系统内部和外部的不确定性因素视为总扰动，并通过扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO）对其进行估计和补偿。这种方法不依赖于被控对象的精确数学模型，使得ADRC在处理非线性、时变以及存在未知扰动的复杂系统控制中表现出色。

ADRC的基本结构包括三个主要部分：跟踪微分器（Tracking Differentiator，TD）、扩张状态观测器（ESO）和非线性状态误差反馈控制律（Nonlinear State Error Feedback，NLSEF）。TD用于提取系统输入的连续信号和微分信号；ESO用于估计系统状态和总扰动；NLSEF则根据ESO的输出来设计控制律，实现对系统状态的精确控制。

1.2 ADRC的发展历史

自抗扰控制技术自提出以来，经历了从理论探索到工程应用的逐步发展。最初，ADRC主要在学术界进行研究，随着对其理论的深入理解和技术的进步，ADRC开始被应用于各种工业和工程领域。例如，在电机控制、机器人技术、汽车悬挂系统以及飞行控制系统中，ADRC都展现出了其卓越的控制性能。

随着计算机技术的发展，ADRC的实现变得更加高效和便捷。现代的ADRC控制器可以很容易地集成到各种控制系统中，提供实时的扰动估计和补偿。此外，ADRC的参数整定相对简单，通常只需要调整一个参数——带宽，这大大简化了控制器的设计和调试过程。

ADRC的另一个重要发展方向是与其他控制策略的融合，如模糊控制、神经网络和自适应控制等，以进一步提高系统的鲁棒性和适应性。这些融合策略不仅拓宽了ADRC的应用范围，也提高了其在复杂环境下的性能表现。

2. ADRC的工作原理

2.1 扩张状态观测器ESO

扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO）是ADRC中的关键组件之一。ESO的主要任务是估计系统状态和总扰动。在ADRC中，总扰动被视为系统状态的一部分，与系统状态一起被观测和估计。ESO的设计通常基于系统动态方程的线性化或近似模型，其输出包括系统状态的估计值和总扰动的估计值。

ESO的一般形式可以表示为：