永磁同步电机ADRC（自抗扰控制）

写在前面：本人能力、时间、技术有限，没有对一些细节进行深入研究和分析，也难免有不足和错误之处，欢迎交流和指正。本人写博客主要是学习过程的记录。

1、前言

2、从PID到ADRC

3、ADRC的结构与设计思想

3.1 安排过渡过程（跟踪微分器）

3.2 非线性误差反馈（NLSEF）

3.3 扩张状态观测器（ESO）

以，ESO 不依赖于包含扰动的特定数学模型，也不需要对扰动作用量进行直接测量，具有较强的鲁棒性，是一 种通用的扰动观测器。

3.4 ADRC算法总结及参数调节

3.4.1 一阶非线性ADRC

3.4.2 二阶非线性ADRC

3.4.3 一阶线性ADRC

4、扩展到n阶ADRC

4.1 跟踪微分器（TD）

4.2 扩张状态观测器（ESO）

4.3 状态误差反馈控制律（SEF）

5、永磁同步电机环路ADRC仿真

5.1 速度环

模型下载地址： 永磁同步电机（PMSM)速度环一阶线性自抗扰自抗扰（LADRC）控制simulink仿真模型
基本效果

这里我只调了一个基本参数，基本达到和PI控制器的效果。

5.2 电流环

参考

【1】王玉柱. 基于自抗扰观测器的永磁同步电驱动系统高性能控制算法研究[D].合肥工业大学,2021.DOI:10.27101/d.cnki.ghfgu.2020.000326.
【2】初步认识ADRC（自抗扰控制）与应用：
https://blog.csdn.net/theysay_/article/details/106098820
【3】全网最通俗易懂自抗扰控制（ADRC）设计与实例讲解，下载！！——文献理解与matlab&simulink实例设计（Active Disturbance Rejection Control）：
https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109543139
【4】Simulink永磁同步电机控制仿真系列八：使用自抗扰控制(adrc)实现速度闭环以及扰动估计：
https://blog.csdn.net/linzhe_deep/article/details/118882678
【5】李子馨. 永磁同步电机自抗扰控制参数自整定策略研究[D].华中科技大学,2023.DOI:10.27157/d.cnki.ghzku.2021.004554.
【6】韩京清.从PID技术到“自抗扰控制”技术[J].控制工程,2002(03):13-18.（经典论文）
【7】ADRC的simulink仿真实现与m代码实现：https://blog.csdn.net/m0_64686538/article/details/125771732
【8】关于ADRC算法以及参数整定（调参）的一些心得体会：
https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/88398467
【9】自抗扰控制-ADRC：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/664345718
【10】冯浩文. 基于自抗扰控制的永磁同步电机控制系统设计[D].湖北汽车工业学院,2023.DOI:10.27847/d.cnki.ghbqc.2023.000050.
【11】孙雨萌. 永磁同步电机ADRC参数自整定设计及实现[D].大连交通大学,2021.DOI:10.26990/d.cnki.gsltc.2020.000230.
【12】MATLAB进阶讲解-第14讲-自抗扰ADRC_直流电机自抗扰控制-陈诚电气：
https://www.bilibili.com/video/BV1ff4y1r7hD/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.3&vd_source=5f570a9f261c43941608688d2d31a4c5
【13】文建平,曹秉刚.无速度传感器的内嵌式永磁同步电机自抗扰控制调速系统[J].中国电机工程学报,2009,29(30):58-62.
【14】自抗扰控制算法（一）— Simulink实现：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/348323512
【15】【LADRC】线性自抗扰控制：
https://blog.csdn.net/weixin_41276397/article/details/127353049