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第三章 时间与运动
本章对位姿为时间函数的物体进行研究。
轨迹
一条路径(path)是一个空间结构——空间中从初始位姿过渡到最终位姿的一个图形。轨迹(trajectory)是具有特定时间属性的一条路径。轨迹的一个重要特征是要平滑(smooth)，即位置和姿态随时间流畅地变化。
- 平滑一维轨迹
时间的标量函数的重要特征是其初始值和最终值是确定的，而且函数是光滑的（所谓光滑，在数学上是指其低阶时间导数是连续的）。这种函数的常见代表是时间多项式函数。
S ⟨ t ⟩ = A t 5 + B t 4 + C t 3 + D t 2 + E t + F S\langle t\rangle= A t^{5}+B t^{4}+C t^{3}+D t^{2}+E t+F S⟨t⟩=At5+Bt4+Ct3+Dt2+Et+F
其中，时间t ∈ [0, T]。其一阶导数和二阶导数也是光滑的多项式。
S ˙ ⟨ t ⟩ = 5 A t 4 + 4 B t 3 + 3 C t 2 + 2 D t + E S ¨ ⟨ t ⟩ = 20 A t 3 + 12 B t 2 + 6 C t + 2 D \begin{array}{l}{\dot{S}\langle t\rangle= 5 A t^{4}+4 B t^{3}+3 C t^{2}+2 D t+E} \\ {\ddot{S}\langle t\rangle= 20 A t^{3}+12 B t^{2}+6 C t+2 D}\end{array} S˙⟨t⟩=5At4+4Bt3+3Ct2+2Dt+ES¨⟨t⟩=20At3+12Bt2+6Ct+2D
轨迹上定义了位置、速度和加速度的边界条件，一般情况下速度和加速度的边界条件均为零。
在t = 0和t = T时分别将边界条件代入时间多项式函数，可以得到6个方程，其矩阵形式如下。
( s 0 s T s ˙ 0 s ˙ T s ¨ 0 s ¨ T ) = ( 0 0 0 0 0 1 T 5 T 4 T 3 T 2 T 1 0 0 0 0 1 0 5 T 4 4 T 3 3 T 2 2 T 1 0 0 0 0 2 0 0 20 T 3 12 T 2 6 T 2 0 0 ) ( A B C D E F ) \left(\begin{array}{l}{s_{0}} \\ {s_{T}} \\ {\dot{s}_{0}} \\ {\dot{s}_{T}} \\ {\ddot{s}_{0}} \\ {\ddot{s}_{T}}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cccccc}{0} & {0} & {0} & {0} & {0} & {1} \\ {T^{5}} & {T^{4}} & {T^{3}} & {T^{2}} & {T} & {1} \\ {0} & {0} & {0} & {0} & {1} & {0} \\ {5 T^{4}} & {4 T^{3}} & {3 T^{2}} & {2 T} & {1} & {0} \\ {0} & {0} & {0} & {2} & {0} & {0} \\ {20 T^{3}} & {12 T^{2}} & {6 T} & {2} & {0} & {0}\end{array}\right)\left(\begin{array}{l}{A} \\{B}\\ {C} \\ {D} \\ {E} \\ {F}\end{array}\right) ⎝⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎛s0sTs˙0s˙Ts¨0s¨T⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎞=⎝⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎛0
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